，2019年5月23，意大利理工學(xué)院（ItalianInstituteofTechnology，以下簡(jiǎn)稱IIT）宣布了全新的、大規(guī)模升級(jí)的四足機(jī)器人HyQReal。
IIT大約是在2010年開始就在研究液壓四足機(jī)器人，HyQReal的前身HyQ首次亮相是在IROS2011上，此后9，HyQ一直被用于持續(xù)研究。
其實(shí)，在機(jī)器人領(lǐng)域，9年是一個(gè)；所以，相對(duì)于更近一代的（）四足機(jī)器人，比如說SpotMini，ANYmal和Cheetah3，HyQ已經(jīng)。不過，經(jīng)過了九年的打磨，HyQReal變得堅(jiān)固有力；由此，IIT提供了一段視頻，介紹了HyQReal的外觀，并證明了它能夠拉動(dòng)重達(dá)3噸的飛機(jī)。
雖然視頻給人留下了深刻的印象，但并沒有清晰地展現(xiàn)出機(jī)器人的整體能力（在包含了全部技術(shù)信息的新聞稿中也沒有展現(xiàn)出來）。
幸運(yùn)的是，HyQReal的研究負(fù)責(zé)人ClaudioSemini在ICRA上做了一個(gè)研討會(huì)，他在會(huì)上更詳細(xì)地介紹了HyQReal，而且還播放了一些簡(jiǎn)短的視頻，展示了機(jī)器人小跑、反復(fù)躺下站起的動(dòng)作。
在研討會(huì)上，ClaudioSemini的幻燈片展現(xiàn)了機(jī)器人的所有參數(shù)：
1.33米長(zhǎng)，90厘米高；
裝載著液壓系統(tǒng)和電池，重量有130kg；
有一個(gè)防滾籠和一個(gè)Kevlar制造的、材料為玻璃纖維和塑料的外殼；
有專門定制的橡膠腳，可以；
裝載著兩臺(tái)電腦，一臺(tái)用于視覺，一臺(tái)用于控制。
因?yàn)镠yQReal上大多數(shù)制動(dòng)器是被密封住的，所以它既防水，又防塵，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動(dòng)。
除了自己研發(fā)的部分，IIT還和Moog合作開發(fā)液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器，每個(gè)執(zhí)行器都有一個(gè)3d打印的鈦體，包含所有傳感器、電子設(shè)備和流體路徑。
另外，機(jī)器人身上有兩個(gè)獨(dú)立液壓泵。一個(gè)用來驅(qū)動(dòng)前腿，一個(gè)用來驅(qū)動(dòng)后腿。雖然IIT還沒有做耐力測(cè)試，但是它的電池（重達(dá)15kg）應(yīng)該大約能。
，因?yàn)镠yQReal非常非常新，除了沒做耐力測(cè)試，工作人員還有很多東西沒有機(jī)會(huì)去弄清楚。IIT表示HyQReal應(yīng)該還能夠在跌倒后自動(dòng)恢復(fù)原狀，；另外，他們也還沒把結(jié)實(shí)的電動(dòng)手臂給HyQReal裝上，這個(gè)手臂可以讓這個(gè)機(jī)器變得更有用。
需要說明的是，盡管HyQReal能夠把飛機(jī)拉動(dòng)是很炫酷的操作，但拉飛機(jī)當(dāng)然不可能是HyQReal的主要工作；它被開發(fā)出來的目的是為了在緊急情況下支援人類，并且應(yīng)該是“災(zāi)難回應(yīng)，農(nóng)業(yè)，拆解，檢查”的理想選擇。
此外，雖然IIT做了HyQ先前版本的所有工作（這是HyQReal的基礎(chǔ)），但是目前HyQReal仍是一個(gè)研究機(jī)器人，在未來幾個(gè)月，也許能夠看見更多快速的進(jìn)展。
：本文編譯自EvanAckerman發(fā)在IEEESpectrum的文章。