VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機器人互鎖信號,A/E81-96用于機器人與PLC確認關(guān)閉互鎖信號.
每個機器人標(biāo)準(zhǔn)有16個鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I/O。
在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。
1.進入安全區(qū)時:
如果是”小藍”先進入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時等待”小黃”的安全信號.
如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出
2.在安全區(qū)時:
如果”小藍”在安全區(qū)時,始終等待”小黃”的安全信號.
如果”小黃”后進入安全區(qū)的話,由于之前”小藍”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍的安全信號的再次發(fā)出.
3.離開安全區(qū)時:
如果”小藍”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.
”小黃”后進入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍的安全信號.
PLC對機器人干涉區(qū)的控制:
VASS標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.
FB207機器人互鎖信號控制:
可以設(shè)置機器人在原位時默認發(fā)出互鎖釋放信號.
發(fā)出互鎖條件：
閃兔分揀機關(guān)閉互鎖條件：
釋放互鎖信號
分揀機器人價格7:A41=EIN
9:A42=EIN
11:A43=EIN
13:A44=EIN
關(guān)閉部分互鎖信號，開始進入干涉區(qū)工作。
30:A81=EIN用于請求關(guān)閉互鎖信號
31:A83=EIN
垃圾分揀機器人哪家正規(guī)32:SPSMAKRO20=EIN關(guān)閉A41和A43的互鎖信號
35:FBPSPS=E41E43
等待其他機器人給入的互鎖信號才能進入干涉區(qū)工作
離開干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號
4:A41=EIN
分揀機器人品牌6:A43=EIN
FBPSPS=M1M30機器人不用再等干涉信號
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A41=A41+A81再次發(fā)出A41
.........
A56=A56+A96
WARTEBIS(E81+!A81)(E82+!A82)(E83+!A83)(E84+!A84)(E85+!A85)-PLC檢查是否設(shè)置正確-
WARTEBIS(E86+!A86)(E87+!A87)(E88+!A88)(E89+!A89)(E90+!A90)
WARTEBIS(E91+!A91)(E92+!A92)(E93+!A93)(E94+!A94)(E95+!A95)
WARTEBIS(E96+!A96)
WARTEBIS(E41+!A81)(E42+!A82)(E43+!A83)(E44+!A84)(E45+!A85)-察看E41互鎖機器人是否允許進入-
WARTEBIS(E46+!A86)(E47+!A87)(E48+!A88)(E49+!A89)(E50+!A90)
WARTEBIS(E51+!A91)(E52+!A92)(E53+!A93)(E54+!A94)(E55+!A95)
WARTEBIS(E56+!A96)
A41=A41!A81-如果給入A81=1關(guān)閉A41-如果不給入A81則不關(guān)閉A41
A42=A42!A82
生產(chǎn)分揀機器人的上市公司.........
A56=A56!A96
A81=AUS關(guān)閉A81請求關(guān)閉PLC信號
........
A87=AUS
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