斯洛伐克機械視覺新創(chuàng)公司Photoneo的3D視覺導向機器人拾取體系，為液壓元件制造商進級出產(chǎn)舉措措施的資料處置懲罰流程。Photoneo的解決方案包羅一臺PhoXi3DScannerXL掃描儀跟一臺ABB的機器人，共同相關視覺跟機器人控制器，可正在大型貯存箱中拾取小型整機。
食品分揀機器人的目的據(jù)報導，隨機機器人拾取使用十分存在挑戰(zhàn)性，由于指定拾取的整機平常置放松散，且正在箱中相互重疊正在一路。客戶愿望機器人能從箱中近1萬個整機中拾取99%的整機，每一個整機只有下5公分、直徑4公分，整機尺寸與箱子尺寸的面積比約莫為1：900。
正在挑撰之后，必需將整機安排正在精確的標的目的上，以便正在7秒以內(nèi)實現(xiàn)掃描、整機定位、機器人門路計劃與挪動。因為這些整機存在光澤，平常會招致互相反射，是以掃描時能夠會發(fā)生問題。
Photoneo技巧少認可這些應戰(zhàn)并沒有簡單辦理，但Photoneo的3D掃描儀系列采取結(jié)構(gòu)化圖案，削減角落常呈現(xiàn)的漫反射效應，透過調(diào)制圖案投影的頻次，讓3D掃描儀可能檢測跟過濾果反射而正在3D模子概況上形成的污點。
全自動塑料分揀機器人物流分揀機器人結(jié)構(gòu)大多數(shù)3D掃描設備用來掃描較小的物體，次要是受限于景深限定，是以3D掃描設備不適用于歐規(guī)棧板或更年夜的物體。掃描較大物體平常須要較強的光源，或許須要較長的暴光工夫才氣取得公道的點云(pointcloud)質(zhì)量。
Photoneo機器人視覺總監(jiān)AdrianKratky默示，因為點云密度較低且樂音較下，招致相對精度降低，是以年夜體積的貯存箱拾取使命應戰(zhàn)很下，當掃描體積較大又須要處置懲罰比例較小的物體時，PhoXi3DScannerXL的質(zhì)量跟景深即至關重要。
PhoXi3DScannerXL的掃描體積可達2400x1800x2200公厘，利用3.2萬畫素傳感器捕捉影像，均勻收羅工夫約為800毫秒。透過整機定位算法，一個單一掃描儀跟機器人可以實現(xiàn)7秒鐘輪回周期，異步搜刮新物件與別的使用需要。
正在更長時間的影像收羅順序下，體系可能輸出密度更高、噪點更低、相對精度更下的點云，是以讓整機定位算法可能正在更短的工夫內(nèi)勝利辨認物件。整機本地化是每一個貨倉挑撰解決方案的緊張部門，該當調(diào)劑整機定位算法的精度，以均衡所需的速率跟標的目的。
醫(yī)院分揀機器人螺絲分揀機器人正在此應用程序中，逝世機器人手臂挪動以拾取整機時，整機定位算法連續(xù)正在整機周圍空間已貯存的掃描數(shù)據(jù)上運轉(zhuǎn)，逝世機器人安排整機時，掃描儀向機器人控制器收回訊號以停止下一個門路計劃。為制止拾取正在物件之間挪動的整機，Photoneo可能快捷辨認地位變更，并只專注于已挪動的整機。
Photoneo的拾取應用程序可搭配一切次要工業(yè)機器人品牌。2018年第2季Photoneo估計推出一款新的BinPickingStudio，資助最終用戶跟體系集成商依據(jù)需要，自行設計完全的貯存箱拾取解決方案。
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