波士頓能源的機器人不只可以跳躍、開門，抵御跌倒，以至借可以正在自然環(huán)境中「跑酷」，其超前的尋路算法功不可沒。如許的技巧真的當(dāng)先業(yè)界十年嗎？比來，一家瑞士公司放出了其開辟的ANYmal的Demo視頻，看起來那款機器人要對標(biāo)波士頓能源的SpotMini，并且比起后者加倍壯大。
ANYmal是由ANYbotics推出的機器人，后者是一家源自蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的公司。那款機器人「四肢」非常靈活：可以連結(jié)站立、匍匐、快跑、跳躍、從顛仆中爬起、爬樓梯、穿梭/消除障礙物。它的軟件好像比波士頓能源公司演示的機器人更具適應(yīng)性，以至曾經(jīng)引發(fā)了AndrejKarpathy等人工智能學(xué)者的存眷。
ANYmal是一種并世無雙的機器人，它『四肢』健全，可能克制卑劣的情況。
工業(yè)場合的檢查和監(jiān)督使命反復(fù)枯燥、情況臟亂差，另有必然的危險性。為此，瑞士蘇黎世的ANYbotics團隊計劃了機器人「ANYmal」去辦理這個問題。ANYmal存在四肢，可以自立實現(xiàn)這些使命，可照顧龐大的傳感器設(shè)備到任何感興趣的地址來。它怪異的ANYdrive體系供給了不凡的移動性，使ANYmal可能正在卑劣情況中功課。
挪動機械始終皆有取代人類正在危險工業(yè)場合功課的潛能，但只有邇來機器人方面所取得的希望才付與了它們這類才能。工業(yè)場合的物理布局，包羅樓梯、漏洞跟別的障礙物皆增長了功課的復(fù)雜性，使得傳統(tǒng)的輪式或履帶式機器人沒法利用。雖然無人機可以克制此中的一些難題，但它們沒法正在卑劣氣象里操縱，并且其無效負載才能跟能量自主性有限。
為此，ANYbotics團隊推出了一項激動人心的解決方案：ANYmal。這是一款非常復(fù)雜的四足機器人，專為辦理卑劣工業(yè)情況中的應(yīng)戰(zhàn)而計劃。它的體積跟中等巨細的狗差不多，體重為30kg。它聯(lián)合了高端計算機系統(tǒng)跟穩(wěn)重的硬件。為了正在分歧的卑劣情況中自立功課，它裝備了傳感體系去履行搜刮跟搭救行為、檢查和別的監(jiān)督使命。
靜態(tài)移動性的應(yīng)戰(zhàn)
ANYmal出生于對正在工業(yè)場合等情況中輕松克制地形阻礙的機器人的需要。ANYbotics團隊集合于加強機器人的移動性、運動才能跟穩(wěn)健性，同時確保機器人能被安全控制，并容易由單個操縱職員保護。
四足計劃可以供給最好的移動性跟多功能性，但它們的腿不克不及像大多數(shù)機械臂一樣由典范的機器齒輪體系操控。這類類型的致動器（擔(dān)任挪動跟節(jié)制安裝或負載的機械組件）只能發(fā)生遲緩跟靜止的運動以削減當(dāng)兩個物體碰撞時產(chǎn)生的沖擊力，例如當(dāng)機器腿打仗地板。
機器人研討社區(qū)提出了多種解決方案去應(yīng)答這個問題。一種有潛力的計劃是系列彈性致動器。這些兼容致動器的計劃遭到了大自然的開導(dǎo)：肌腱跟肌肉協(xié)同節(jié)制力氣。SEA可被描寫為經(jīng)由過程彈簧或彈性元件去將致動器毗鄰到負載。這類智慧的設(shè)置使得力氣可以被正確節(jié)制，跟著彈簧的拉伸或膨脹它可以供給所使勁的信息。另外，彈簧借能接收打擊，那增長了它們對震撼的承受能力。它借可以正在運動進程中臨時保留能量，增長能效跟峰值功率。
ANYdrive：一種壯大的扭矩可控機器樞紐
ANYbotics團隊為ANYdrive開辟了定制的SEA安裝，這是一種松散、慎密集成且密封的致動器模塊，包括定制節(jié)制電子元件。ANYdrive可以間接調(diào)節(jié)樞紐扭矩、地位跟阻抗，無需任何額定組件。以ANYdrive為根底，機器人將容易制造、組裝跟保護。若是產(chǎn)生毛病，保護職員可以快捷輕松天改換ANYdrive樞紐。
ANYdrive安裝使ANYmal并世無雙。每條腿有三個如許的樞紐安裝，容許年夜規(guī)模的運動：髖關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收、髖關(guān)節(jié)愚昧跟膝關(guān)節(jié)愚昧/伸展。它們使得ANYmal可以走路、小跑跟跳躍，和走路跟爬樓梯。這些樞紐可以完整扭轉(zhuǎn)，容許腿轉(zhuǎn)到頭頂，以防備與空中或側(cè)軌碰撞，和確保機器人能正在顛仆后起來。
從實驗室中走來
ANYmal的突破性技巧始于蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自動體系實驗室的機器人研究組，據(jù)稱曾經(jīng)顛末了9年的研討。其初次鋒芒畢露是正在法國講達爾石油公司舉行的油氣自動機器人挑戰(zhàn)賽上，ANYmal展現(xiàn)了正在卑劣地形中導(dǎo)航跟挪動的才能。正在有潛伏危險的遠洋情況中，ANYmal正在多層工業(yè)石油跟天然氣出產(chǎn)平臺上平安實現(xiàn)了良多自動監(jiān)督跟節(jié)制使命。
自此之后，研討小組建立了ANYbotics，將那一機器人商用化。
協(xié)作研討社區(qū)
分揀機器人操作ANYbotics團隊與其他搭檔一路建立了協(xié)作研討社區(qū)「ANYmalResearch」去開辟跟分享軟件與別的信息，以進步跟擴展ANYmal機器人的才能。社區(qū)成員包羅豐田研究所（ToyotaResearchInstitute）、德國航空航天中間、英偉達和一些有聲望的大學(xué)。該社區(qū)可以完整接見ANYmal的控制軟件、模擬、文檔跟社區(qū)撐持。
ANYmal的特點跟才能
ANYmal的軟硬件模塊計劃簡化了設(shè)置跟保護。從物理層面上來看，它的主體是一個碳纖維輕量級身體，有12個完整一樣的樞紐安裝。它經(jīng)由過程雷達傳感器、雙聲道跟廣角攝像機感知情況，橡膠腳墊中的傳感器供給觸覺信息。其無效負載依據(jù)使用而分歧，可以是簡略的傳感器，也可以是龐大的機器臂操縱。關(guān)于工業(yè)搜檢，ANYmal的頭部裝備帶有多個傳感器的云臺，包羅光學(xué)變焦攝像頭跟熱成像攝像機、瓦斯檢測器、瓦斯保守檢測超聲波麥克風(fēng)、人工LED照明。
ANYmal從半米下的處所跌下來不會死機，傳感器均配有防墜落保護裝置，泡沫橡膠可以接收墜落的影響，凱夫拉爾纖維可能制止機器人遭到底部尖利物體的損傷。機器人主體配有計算機、電池、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、電力管理系統(tǒng)跟導(dǎo)航傳感器。它防水、防塵埃，合乎IP-67尺度。一次充電，ANYmal可自動運轉(zhuǎn)2-4小時。
ANYmal壯大的大腦便正在主體中，包羅用于地位節(jié)制、定位、繪制地圖跟特定使命的多臺計算機。一切電子組件皆與散熱板相連，以制止器件過熱。ANYmal的軟件基于開源機器人運轉(zhuǎn)體系構(gòu)建，容許快捷集成到現(xiàn)有框架跟可用軟件的重用。
正在ANYbotics民網(wǎng)上，ANYmal機器人的部門參數(shù)。
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ANYmal已被證明具有正在卑劣環(huán)境中工作的才能，是以它可用于大批實際使用。它可以正在粗拙的室外情況中行為：爬管道、奔忙樓梯。那使得ANYmal可以完美順應(yīng)工業(yè)平臺，如正在礦井、工地或偏遠地區(qū)巡邏。ANYmal正在工業(yè)界的使用將不只可能晉升效能、削減運作本錢，借可以削減團體、設(shè)備跟情況的危險。另外，ANYmal可以資助劫難救援隊停止更平安的搜刮跟救援，同時也撐持其他波及人類交互的舉止。
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