Set_KrlMsg(#State,USER_MSG,Par[],Opt)報警信息函數(shù)
定義的KUKA結(jié)構(gòu)：KrlMsg_T
STRUCKrlMsg_TCHARModul[24],INTNr,CHARMsg_txt[80]
Modul[]可包含最多24個字符。
Nr是可自由選擇的整數(shù)
智能分揀機器人購買不能識別二次使用的編號。
蜘蛛手分揀機器人慢動作信息文本：Msg_txt[],Msg_txt[]可包含最多80個字符。
如需對下一條信息的Msg_txt[]重新進行初始化，則必須先刪除“原有的”內(nèi)容。
例:
DECLKrlMsg_TUSER_MSG
USER_MSG={Modul[]"user",Nr-1,Msg_txt[]""}
發(fā)送人：Modul[]"user"
信息號：Nr56
信息文本：Msg_txt[]"HHHHHQ%1"
枚舉數(shù)據(jù)類型EKrlMsgType
ENUMEKrlMsgTypeNotify,State,Quit,Waiting
#Quit:將該信息提示作為確認信息發(fā)出
#STATE:將該信息提示作為狀態(tài)信息發(fā)出
#NOTIFY：將該信息提示作為提示信息發(fā)出
蜘蛛分揀機器人結(jié)構(gòu)#WAITING:將該信息提示作為等待信息發(fā)出
信息文本中的變量%1,%2,%3
因此，需要3組參數(shù)。每組參數(shù)由KUKA結(jié)構(gòu)KrlMsgPar_T構(gòu)成：
EnumKrlMsgParType_TValue,Key,Empty
STRUCKrlMsgPar_TKrlMsgParType_TPar_Type,CHARPar_txt[26],INT
Par_Int,REALPar_Real,BOOLPar_Bool
例如:
藥品分揀機器人公司DECLKrlMsgPar_TPar[3]
Par[1]={Par_type#Value,Par_Int15}
Par_Type:參數(shù)/通配符的類型
?#VALUE:參數(shù)直接以傳遞的形式代入信息文本中（即作為字符串、INT、REAL或BOOL值）
?#KEY:該參數(shù)是一個為載入相應(yīng)的文本用于在信息提示數(shù)據(jù)庫中進行查找的關(guān)鍵詞
?#EMPTY:參數(shù)是空的。
Par_txt[26]:參數(shù)的文字或關(guān)鍵詞
Par_Int:將一個整數(shù)值作為參數(shù)傳遞
Par_Real:將一個實數(shù)值作為參數(shù)傳遞
Par_Bool:將一個布爾值作為參數(shù)傳遞，顯示的文字為TRUE或FALSE
練習(xí):在USR_S中
然后通過:中斷程序觸發(fā).
GLOBALINTERRUPTDECL26WHEN$IN[100]==trueDOms_msg()
INTERRUPTON26
自動分揀機器人優(yōu)勢快遞分揀機器人能干什么分揀機器人設(shè)備