碰撞辨認:
若是一個機器人取一個物件發(fā)作碰撞，則機器人控制系統(tǒng)將進步軸扭矩，以便克制阻力。這時候可能會破壞機器人、東西或別的零部件。
碰撞識別將減小此類破壞的風(fēng)險。碰撞識別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。若是該轉(zhuǎn)矩取特定的公役范疇有誤差，將出現(xiàn)以下反映：
?機器人以STOP2中斷。
?信息確認軸{軸編號}的碰撞辨認
?旌旗燈號$COLL_ALARM變成TRUE。SIGNAL$COLL_ALARMFALSE
?機器人控制系統(tǒng)挪用步伐CollDetect_UserAction。
步伐位于文件夾R1Program中。默許情況下，它不含指令。正在須要時，用戶能夠正在CollDetect_UserAction中編程其所需的回響反映。對此的前提條件是專家或更高級其它用戶組。
順序CollDetect_UserAction由機器人控制系統(tǒng)經(jīng)由過程$STOPMESS間斷挪用。因而，正在編程時必需注重適用于相干間斷順序的限定。
分揀機器人SIGNAL$STOPMESS$OUT[4048];STOP-MELDUNG
碰撞識其他基本前提是：
?$IMPROVED_COLLMON==TRUE
?$ADAP_ACC≠#NONE$ADAP_ACC=#STEP2
?負載數(shù)據(jù)精確。
正在初期KSS版本中的步伐中也許仍利用根據(jù)行指令TORQMONSetLimits編程的力矩監(jiān)控。該監(jiān)控基本上仍功效一般而且顯示出其初期特征。
然則，前提條件是：$IMPROVED_COLLMON==FALSE。因而，當(dāng)前版本的碰撞辨認不可用。
基本上只會利用舊的力矩監(jiān)控(TORQMON)大概當(dāng)前的碰撞辨認。不克不及一同利用這兩個功用。
縱然正在$IMPROVED_COLLMON==FALSE時，還弗成再編程之前的行指令TORQMON。
正在碰撞以后持續(xù)運轉(zhuǎn)
假如有信息確認軸{軸編號}的碰撞辨認，則在能夠從頭運轉(zhuǎn)機器人之前，必需對其舉行確認。假如沒有再有$STOPMESS，旌旗燈號$COLL_ALARM從頭變成FALSE。
法式運轉(zhuǎn)下的繼承運轉(zhuǎn)：
如在辨認到的碰撞以后持續(xù)法式運轉(zhuǎn)，則該辨認馬上從頭激活。
手動運轉(zhuǎn)下的持續(xù)運轉(zhuǎn)：
假如要在辨認到的碰撞以后手動運轉(zhuǎn)，則主動間斷辨認60ms。
正在碰撞以后，作用力和力矩對機器人軸的作用很強，使辨認功用能夠連續(xù)地防備持續(xù)運轉(zhuǎn)。用戶必需手動退回機器人，即從碰撞位置移出。
有以下要領(lǐng)退回機器人：
?經(jīng)過運轉(zhuǎn)鍵反向運轉(zhuǎn)
主動勾銷碰撞辨認1秒。機器人延之前運轉(zhuǎn)的軌跡返回。
?手動挪動選項，選項跨接碰撞辨認
用戶能夠經(jīng)由過程復(fù)選框跨接即停用碰撞辨認。正在經(jīng)由過程復(fù)選框從頭激活之前堅持沒有激活狀態(tài)。
優(yōu)先運用選項軌跡舉行回退。
正在沒法利用軌跡時才利用跨接碰撞辨認，例如果正在碰撞后卡住了機械人時。
接通通用碰撞辨認
通用碰撞辨認的長處是只需接通一次，而非為每一個活動語句舉行接通?？墒?，若是要確保縱然正在語句挑選以后碰撞辨認還始終取肯定的設(shè)置一同見效，必需為每一個活動語句接通碰撞辨認。
?用戶權(quán)限：功效組一樣平常KRL步伐變動
?已挑選或翻開法式。
?運轉(zhuǎn)形式T1
?若是要運用SetDefault行指令：
正在KRC:STEUMada$中保留了值。
物料分揀機器人仿生元素?若是要利用UseDataSet行指令：
最少一個數(shù)據(jù)組已添補了值。
1.挑選指令挪動參數(shù)碰撞辨認。
2.按照要從哪里獲得碰撞識另外值，在行指令中挑選下面的條目：
?SetDefault將$中的默認值適用于碰撞辨認。
?SetLimits
為每一個軸指定所需的碰撞辨認靈敏度。默許：50%
京東分揀機器人加盟?UseDataSet
挑選要為碰撞辨認運用其值的數(shù)據(jù)組。
3.按指令OK鍵確認。
1.挑選指令挪動參數(shù)碰撞辨認。在行指令中挑選Off。
2.按指令OK鍵確認
接通活動的碰撞辨認
為了接通活動的碰撞辨認功效，用戶可在活動行指令中挑選一個數(shù)據(jù)組。
與此同時接通了通用和運動上的碰撞辨認：
也許與此同時接通了通用碰撞辨認和活動碰撞辨認?；顒由系脑O(shè)置將掩蓋通用設(shè)置。
樣條段：
正在樣條組內(nèi)，默許情況下樣條段繼承該樣條組的設(shè)置。然則，用戶可覺得每一個段舉行零丁的設(shè)置。
1.假如在行指令中沒有表現(xiàn)欄ColDetect，則能夠經(jīng)過切換參數(shù)碰撞辨認舉行表現(xiàn)。
2.在行指令的ColDetect下挑選數(shù)據(jù)組。
3.用指令OK確認挑選。
正在
正在帶數(shù)據(jù)組的列表的頂部有一個空欄。假如挑選該空欄，這示意：
?此活動沒有本人的碰撞辨認設(shè)置。假如接通了通用碰撞辨認，則它將繼承其設(shè)置。
正在樣條段中，該列表不含空欄。
快遞分揀機器人是什么樣子假如想要樣條段沒有自身的設(shè)置，則在必要時經(jīng)由過程切換參數(shù)碰撞辨認潛藏ColDetect欄。然則，關(guān)于段“潛藏”已經(jīng)是默許狀況。
僅關(guān)于樣條段，數(shù)據(jù)組列表含有OFF條目。OFF將封閉該段的碰撞辨認。
正在
SPLINES1VEL=2m/sCPDAT2Tool[1]Base[1]ColDetect[1]
SLINP2
SLINP3ColDetect[2]
SLINP4ColDetect=OFF
ENDPLINE
設(shè)置ColDetect[1]適用于樣條組。
SLINP2沒有本身的設(shè)置。這透露表現(xiàn)它將繼承樣條組的設(shè)置，即
ColDetect[1]。
分揀機器人是哪個上市公司ColDetect[2]適用于SLINP3。
為SLINP4封閉了碰撞辨認。
正在主菜單當(dāng)選擇設(shè)置碰撞辨認視圖。
京東物流的智能分揀機器人$STOPMESS:
截止新聞的旌旗燈號聲明
設(shè)置此輸出是為了將須要截止機器人的任何動靜的產(chǎn)生轉(zhuǎn)達為上級控制器。比方，正在緊要截止或操作員平安違規(guī)后。
SIGNAL$STOPMESS$OUT[Outputnumber。
分揀機器人碼垛操作流程蜘蛛手分揀機器人慢動作快遞分揀機器人的優(yōu)點