若是正在一個(gè)KRC4上拆下了兩個(gè)KSP模塊，而且正在其他模塊的響應(yīng)插接地位處又從頭安上，則將呈現(xiàn)下列毛病信息：
1.其緣故原由是平安的EtherCatProtokollFSoE。
快遞分揀機(jī)器人的意義物流分揀機(jī)器人公司2.各模塊的地位及FSoE地點(diǎn)均已肯定。
3.關(guān)于EtherCatMaster來講有兩種能夠呈現(xiàn)此環(huán)境
?經(jīng)由過程互換兩個(gè)模塊FSoE地點(diǎn)連結(jié)穩(wěn)定，但地位已變動(dòng)。
?兩個(gè)模塊均已保存正在精確的插接地位處，可是接線次序被變動(dòng)。
4.EtherCatMaster一直須要明白的獨(dú)一形態(tài)以便實(shí)現(xiàn)平安通信。
5.而那兩種環(huán)境沒有知足此前提。
6.KCB進(jìn)入平安形態(tài)。
肯定實(shí)際使用的設(shè)備的庫(kù)卡序列號(hào)。關(guān)于KSP跟KPP，其序列號(hào)正在銘牌上。
1一般性序列號(hào)
2庫(kù)卡專有序列號(hào)
查知KPP跟KSP模塊序列號(hào)
經(jīng)由過程KCB－庫(kù)卡控制器總線賦值FSoE變動(dòng)的地點(diǎn)。
查知KPP跟KSP模塊序列號(hào)
WorkVisual電腦的IP地址跟與其相連(KSI或KLI)的接口的IP地址位于同一個(gè)子網(wǎng)中。
1.正在名目布局中將所波及的控制柜設(shè)為激活狀態(tài)。
為此標(biāo)出控制系統(tǒng)，并經(jīng)由過程鼠標(biāo)右鍵翻開快捷方式菜單。點(diǎn)擊菜單項(xiàng)“設(shè)為激活的控制器”。名目布局將擴(kuò)展增添控制柜相關(guān)的總線結(jié)構(gòu)。
2.界說控制系統(tǒng)的Windows接口。
經(jīng)由過程哪個(gè)端口將WorkVisualPC毗鄰到控制系統(tǒng)上
正在窗口名目布局的選項(xiàng)卡設(shè)備中雙擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線。
窗口KUKA控制器總線－設(shè)置…將翻開。
切換到選項(xiàng)卡主站設(shè)置中。
快遞分揀機(jī)器人是怎么工作的輸入機(jī)器人控制系統(tǒng)的IP地址（Windows接口的VLAN）。
點(diǎn)擊OK鍵，以使用解釋并關(guān)閉窗口。
3.KCB-KUKA控制器總線與WorkVisual毗鄰。
用右鍵點(diǎn)擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線(KCB)。這個(gè)節(jié)點(diǎn)此刻以綠色斜體標(biāo)示。
4.正在節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線(KCB)下方用右鍵點(diǎn)擊相關(guān)設(shè)備。
這個(gè)設(shè)備稱號(hào)此刻以綠色斜體顯現(xiàn)。
5.正在SmartPad的信息窗口中顯現(xiàn)下列信息：
EthercatRASClient毗鄰激活
物料分揀機(jī)器人仿生元素6.再次右鍵點(diǎn)擊該設(shè)備并正在彈出菜單中選擇功用FSoE-Slave-Adressevergeben...。
7.窗口FSoE-Slave_地點(diǎn)分派將翻開。
8.正在欄位中輸入變動(dòng)的FSoE-Slave地點(diǎn)。
模塊相關(guān)的序列號(hào)必需正在下一步中填寫。
若是該號(hào)碼與物理序列號(hào)不符，則欄位左側(cè)將呈現(xiàn)白色的嘆號(hào)。
那正在輸入進(jìn)程中也如斯，只有還沒有完整填寫終了或號(hào)碼毛病便會(huì)有此顯現(xiàn)。
只有已完全精確輸入此號(hào)碼，白色感嘆號(hào)馬上消失。
若是序列號(hào)精確，則點(diǎn)擊使用。
用OK關(guān)閉窗口。
9.再次右鍵點(diǎn)擊該設(shè)備并正在彈出菜單中選擇斷開。
數(shù)據(jù)此時(shí)保留正在實(shí)際設(shè)備上。
但實(shí)際控制器總線還沒有有接見設(shè)備的權(quán)限。
10.用右鍵點(diǎn)擊節(jié)點(diǎn)庫(kù)卡控制器總線(KCB)。
FSoE地點(diǎn)
KSP左邊地點(diǎn)：1022KSP中央地點(diǎn)：1021KPP右側(cè)地點(diǎn)：1020其他組件
可以為下列組件分派FSoE地點(diǎn)?？墒菍?shí)際上那不需要，由于它們正在每一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中只存在一次。
smartPAD13330SIB13331擴(kuò)展型SIB13332CIB1相對(duì)沒有容許將smartPAD、SIB、SIBextended跟CIB的地點(diǎn)分派給其他的組件。
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