一、計劃思緒
1、用PLC節(jié)制一維運動平臺實現(xiàn)機電的自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)及手動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn);
2、一維運動平臺的路程兩頭各有一行程開關(guān),離別界說為正向限位跟負向限位;
快遞分揀機器人設(shè)計3、正在機電自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)前,需對機電停止復(fù)位。復(fù)位的進程是:啟動機電往負向運轉(zhuǎn),運轉(zhuǎn)至負向限位后,往正向運轉(zhuǎn)一段距離,將該地位作為機電自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)的初始地位;
4、復(fù)位實現(xiàn)后,按下正轉(zhuǎn)按鈕,機電往正向運轉(zhuǎn)一段距離,到位后終止。按下反轉(zhuǎn)按鈕,機電往負向運轉(zhuǎn)一段距離,到位后終止;
5、如正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)進程中,震動行程開關(guān),機電終止運轉(zhuǎn)。此時可經(jīng)由過程手動正反轉(zhuǎn)按鈕節(jié)制機電運轉(zhuǎn)離開限位開關(guān),或按下復(fù)位按鈕對平臺從頭復(fù)位;
6、震動行程開關(guān)后,需從頭復(fù)位才氣停止自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)節(jié)制;
7、正在機電運轉(zhuǎn)進程中,任何時刻均可經(jīng)由過程“終止按鈕”跟“急停按鈕”節(jié)制其終止運轉(zhuǎn);
8、終止運轉(zhuǎn)后,需從頭復(fù)位才氣停止自動正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)節(jié)制;
9、“復(fù)位指示燈”、“運轉(zhuǎn)指示燈”跟“終止指示燈”用來唆使一維平臺的運轉(zhuǎn)形態(tài)。
兩、機器本體
三、硬件電路
S7-200CPU供給兩個高速脈沖輸出面可以離別事情正在PTO(脈沖串輸出)跟PWM形態(tài)下。利用PTO或PWM可以實現(xiàn)速率、地位的開環(huán)運動節(jié)制。
PTO功用可以輸出一串脈沖,用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟個數(shù)。PWM功用可以接連輸出一串占空比可調(diào)的脈沖,用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟脈寬。
高速脈沖輸出面跟平凡數(shù)字量輸出面共用輸出映像跟。當正在跟上激活PTO或PWM功用時,PTO/PWM發(fā)生器對輸出擁有控制權(quán),輸出波形沒有受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU可能撐持高速脈沖輸出功用。
四、運動包絡(luò)
包絡(luò)是一個預(yù)先界說的以地位為橫坐標,以速率為縱坐標的曲線,包絡(luò)是運動的圖形描寫。
一個包絡(luò)由多段構(gòu)成,每一段包括一個達到目標速率的減減速進程,跟以方針速率勻速運轉(zhuǎn)的一串指定數(shù)目的脈沖。若是是單段運動節(jié)制或許是多段運動節(jié)制的最初一段,借該當包羅一個由方針速率到終止的減速進程。
PTO次要經(jīng)由過程包絡(luò)去實現(xiàn)地位節(jié)制。地位節(jié)制想到經(jīng)由過程參數(shù)設(shè)置去創(chuàng)立包絡(luò),并用圖形方法顯現(xiàn)包絡(luò)曲線,自動天生地位節(jié)制用的子程序。
五、運動包絡(luò)設(shè)定步調(diào)
正在起頭編寫程序前,起首設(shè)定運動包絡(luò),步調(diào)以下:
雙擊左圖所示“領(lǐng)導(dǎo)—PTO/PWM”,呈現(xiàn)“脈沖輸出領(lǐng)導(dǎo)”窗口。
取舍,單擊“下一步”。
三亞abb分揀機器人取舍“線性脈沖串輸出”,單擊“下一步”。
設(shè)置名目中使用的機電最高速率、最低速率跟機電啟動/終止速率。
單擊“下一步”,設(shè)置減減速時間。
單擊“下一步”。
點擊“新包絡(luò)”,取舍“是”。
圖27灰色部門激活,正在此中取舍“絕對地位”,設(shè)置好參數(shù),此中步0的方針地位不要設(shè)置太小,需大于減減速脈沖數(shù)之跟。
單擊“確認”。
將參數(shù)”VB0”更改為“VB1000”,需注意,不要正在順序中再反復(fù)界說“VB1000—VB1069”;單擊“下一步”。
單擊“實現(xiàn)”,正在彈出的對話框中取舍“是”。
運動包絡(luò)設(shè)置實現(xiàn)。正在挪用子程序中呈現(xiàn)對應(yīng)的位控子程序。
六、PLC順序
1、上電初始化
:初次掃描周期時該位翻開,用途是挪用初始化子程序。
2、機電節(jié)制子程序跟初始化
EN:使能端,用毗鄰,連結(jié)常通;
I_STOP:無效時機電立刻終止;
D_STOP:無效時機電減速終止;
Done:實現(xiàn)標記。為“1”時評釋上一指令履行實現(xiàn);
Error:顯現(xiàn)錯誤代碼,“0”默示無毛?。?/p>
C_Pos:HSC計數(shù)器功用開啟時,默示運轉(zhuǎn)脈沖數(shù),不然為0。
3、復(fù)位
VD1100:復(fù)位前往脈沖數(shù),正在數(shù)據(jù)塊的“用戶界說1”停止設(shè)置。依據(jù)機電的減速比跟驅(qū)動器的細分和機電路程設(shè)置。
VD1043:運轉(zhuǎn)包絡(luò)恒速段脈沖數(shù);VD1100-VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
:運動包絡(luò)運轉(zhuǎn)實現(xiàn)標記,PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù);:正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài);:正轉(zhuǎn)完畢;
:正轉(zhuǎn)按鈕;
:正轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài);:復(fù)位實現(xiàn)標記。正反轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)前必需復(fù)位實現(xiàn);
:機電標的目的;
VD1104:正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù),同VD1100參數(shù)一樣,正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置.VD1104-VD1080=VD1043。
高速分揀機器人規(guī)格5、反轉(zhuǎn)
:運動包絡(luò)運轉(zhuǎn)實現(xiàn)標記,PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù);:反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài);:反轉(zhuǎn)完畢;
:反轉(zhuǎn)按鈕;:反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)形態(tài);:復(fù)位實現(xiàn)標記。正反轉(zhuǎn)自動運轉(zhuǎn)前必需復(fù)位實現(xiàn);
:機電標的目的;
VD1104:正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù),同VD1100參數(shù)一樣,正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說1”中設(shè)置。VD1104-VD1080=VD1043。
6、手動正轉(zhuǎn)
手動正轉(zhuǎn)是對機電的點動節(jié)制,須要始終按住按鈕,機電才氣運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至正限位后,即便按住按鈕也不克不及運轉(zhuǎn),只能反向運轉(zhuǎn)。
移動分揀機器人的系統(tǒng)設(shè)計7、手動反轉(zhuǎn)
手動反轉(zhuǎn)是對機電的點動節(jié)制,須要始終按住按鈕,機電才氣運轉(zhuǎn)。運轉(zhuǎn)至負限位后,即便按住按鈕也不克不及運轉(zhuǎn),只能正向運轉(zhuǎn)。
8、急迫終止
急迫終止:運轉(zhuǎn)至正負限位時,對系統(tǒng)的護衛(wèi)戰(zhàn)略。任何環(huán)境下,按下急迫終止按鈕,使體系急迫終止。
9、輸出
分揀機器人系統(tǒng)(1)、包絡(luò)運轉(zhuǎn)
EN:使能端,用鏈接默示連結(jié)常通;
START:參數(shù)開啟時,履行運動包絡(luò),為確保下令只發(fā)送一次,利用回升沿旌旗燈號;
Profile:設(shè)定的運動包絡(luò)編號;
Abort:位控模塊終止參數(shù)。開啟后終止運轉(zhuǎn)以后包絡(luò)并減速終止;
Done:實現(xiàn)標記。模塊實現(xiàn)該子程序時,此參數(shù)為“1”;
Error:錯誤代碼,為“0”默示無毛?。?/p>
C_Profile:包括位控模塊以后履行的表面;
C_Step:現(xiàn)階段正在履行的表面步調(diào);
C_Pos:若是PTO領(lǐng)導(dǎo)的HSC計數(shù)器功用已啟用,C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊;不然此數(shù)值一直為0。
(2)、點動運轉(zhuǎn)
EN:使能端,連結(jié)常通;
RUN:啟用該參數(shù)加速至設(shè)定速率運轉(zhuǎn),停用該參數(shù)機電減速終止;
Speed:設(shè)定手動運轉(zhuǎn)的最高速率;
Error:簿本順序的錯誤代碼,“0”默示無毛??;
C_Pos:若是PTO領(lǐng)導(dǎo)的HSC計數(shù)器功用已啟用,C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊;不然此數(shù)值一直為整。
(3)、指示燈
閃兔分揀機復(fù)位形態(tài)下,復(fù)位指示燈明。
正反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)時,運轉(zhuǎn)指示燈明。
沒有處于復(fù)位或運轉(zhuǎn)形態(tài)時,終止燈亮。
快遞分揀機器人在哪買分揀機器人企業(yè)排名垃圾分揀機器人的特點