前言的第一部分
坐標(biāo)系概述
為了描述機(jī)器人的位置和位置的變化，有必要建立一個參考坐標(biāo)系(coordinatesystem)。發(fā)那科機(jī)器人的坐標(biāo)系主要分為點(diǎn)動坐標(biāo)系和點(diǎn)動控坐標(biāo)系。
第二部分發(fā)那科TP系統(tǒng)的坐標(biāo)系
坐標(biāo)系分類
1.世界坐標(biāo)系。
以LRMate200id機(jī)器人為例，世界坐標(biāo)系是所有坐標(biāo)系的參考位置，通常位于J1和J2軸的垂直處。
2.單元坐標(biāo)系和單元底板坐標(biāo)系(4D圖形顯示功能)
單元坐標(biāo)系是工作單元中所有機(jī)器人共用的坐標(biāo)系，主要用于地板上機(jī)器人位于ROGUIDE中的4D圖形顯示位置關(guān)系(下圖左)。
用于修改4D圖形中地板(紅柵格線)的單元底板坐標(biāo)系。
3.直角坐標(biāo)系。
XYZ，姿態(tài)WPR描述了發(fā)那科機(jī)器人位置的正交顯示的坐標(biāo)位置，如下圖所示。
4.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。
由J1.J2.J3.J4.J5.J5.J6.Jx(x代表擴(kuò)展軸6)來描述每個軸的角度。
5.機(jī)械接口坐標(biāo)系。
在機(jī)器人的法蘭上定義了一個由機(jī)器人DH參數(shù)決定的直角坐標(biāo)系。它是工具坐標(biāo)系的參考坐標(biāo)系。默認(rèn)工具坐標(biāo)系與機(jī)械接口坐標(biāo)系重疊時，未顯示教學(xué)或所有坐標(biāo)信息為0，坐標(biāo)系定義如下圖所示。
6.工具坐標(biāo)系。
工具坐標(biāo)用于定義工具中心點(diǎn)TCPCenterPoint)(下圖右上角)，機(jī)器人的一系列動作是TCP位置的變化(下圖左上角)。精確定義工具坐標(biāo)系統(tǒng)有助于控制機(jī)器人的位置(XYZ)和姿態(tài)(WPR)的轉(zhuǎn)換。例如，電弧焊機(jī)器人的TCP定義在焊絲上，使機(jī)器人的焊絲與Z軸平行于焊絲，這有助于在工具坐標(biāo)下使用Toooffset命令進(jìn)行偏移(偏移的是點(diǎn)，而不是坐標(biāo)系的偏移)，并且在焊接過程中可以精確控制機(jī)器人的姿態(tài)變化(GIF)。默認(rèn)工具坐標(biāo)系位于未定義的機(jī)械接口處。
7.用戶坐標(biāo)系。
參考坐標(biāo)系用于P[I]點(diǎn)在TP程序中。PR寄存器。OffsetPR。默認(rèn)用戶坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系重疊。下圖(左上左下)表示相同的位置點(diǎn)，但用戶坐標(biāo)系不同。下圖(右上右下)偏移用戶坐標(biāo)。
8.點(diǎn)動坐標(biāo)系。
點(diǎn)動坐標(biāo)用于方便移動機(jī)器人的教學(xué)點(diǎn)，將TCP的姿態(tài)(WPR)轉(zhuǎn)換為所選坐標(biāo)系(關(guān)節(jié)除外)，使得根據(jù)參考坐標(biāo)更容易點(diǎn)動機(jī)器人?？捎玫淖鴺?biāo)系有世界坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系和手動坐標(biāo)系(自定義)。切換時，可以使用SHFT+COORD按鈕進(jìn)行選擇(下圖左側(cè))。當(dāng)用戶2坐標(biāo)系的姿態(tài)(WPR)用于定義的下圖(右上角)點(diǎn)動坐標(biāo)時，當(dāng)前點(diǎn)動坐標(biāo)系(下圖右下角)顯示在教學(xué)器狀態(tài)欄中。點(diǎn)動坐標(biāo)系也有腕關(guān)節(jié)，用于在J4J6同軸時避免奇點(diǎn)，而在腕關(guān)節(jié)時，狀態(tài)欄顯示W(wǎng)/用戶。