80年代我們就開發(fā)的第一代機(jī)械加工系統(tǒng)，采用了多個工件裝到有復(fù)數(shù)裝載面的隨行夾具上，并把夾具放在交換工作臺自動送給裝置上對加工中心進(jìn)行供料，從而實(shí)現(xiàn)了24小時連續(xù)加工。進(jìn)入21世紀(jì)，我們就開發(fā)了使用智能機(jī)器人及上下料機(jī)械手的機(jī)械加工系統(tǒng)。
1.長時間的連續(xù)機(jī)械加工系統(tǒng)的開發(fā)過程對機(jī)械加工系統(tǒng)來說，盡可能地減少初期投資，要盡可能的延長連續(xù)作業(yè)的時間，才能降低企業(yè)的加工成本。
2.機(jī)器人單元的構(gòu)成：機(jī)器人單元是由加工中心、加工工件裝卸用的機(jī)器人、加工完工件的去毛刺和清洗用機(jī)器人、放隨行夾具的托盤搬運(yùn)車以及材料倉庫構(gòu)成的。
3.CNC和機(jī)器人控制器示教操作盤上的雙方向的狀態(tài)顯示：為了只會操作機(jī)器人或是只會操作CNC的操作員，也能夠操作機(jī)器人單元,FANUC公司開發(fā)了在機(jī)器人示教操作盤的畫面上顯示CNC狀態(tài)的功能，可在CNC畫面上顯示機(jī)器人狀態(tài)的功能。
4.大機(jī)器人：大型加工中心一般用來加工重型工件，一次FANUC公司開發(fā)了最大搬運(yùn)質(zhì)量達(dá)1.2噸的大機(jī)器人來滿足重型工件的加工需要。
5.工件裝卸作業(yè)的機(jī)器人化：智能機(jī)器人的視覺傳感器，能檢測出托盤上雜亂拜訪的加工工件的位置和旋轉(zhuǎn)角度，可以用機(jī)械手來抓取工件。為了能抓取多種工件，機(jī)械手使用伺服電機(jī)來驅(qū)動手指的開合。
在機(jī)器人把工件裝上夾具時，通過特別的方式控制機(jī)器人的各個軸，在指定的直角坐標(biāo)系的方向上讓機(jī)器人的動作變得柔和，這樣就可以根據(jù)夾具的表面狀態(tài)自動的調(diào)整工件的位置和角度。當(dāng)然，所謂的工業(yè)智能機(jī)器人的智能，并不是指具有和人類一樣的思考能力，而是指機(jī)械具有能和熟練相媲美的作業(yè)技能。