焊接機械手的手部是用來抓持工件(或東西)的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。
焊接機械手運動組織，使手部完結(jié)各種轉(zhuǎn)動(搖擺)、移動或復(fù)合運動來完成規(guī)定的動作，改動被抓持物件的方位和姿態(tài)。
焊接機械手運動組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方法，稱為焊接機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是焊接機械手規(guī)劃的要害參數(shù)。
自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。一般專用機械手有2～3個自由度。
焊接機械手的操控系統(tǒng)是經(jīng)過對機械手每個自由度的電機的操控，來完結(jié)特定動作。