桁架機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)是物料抓取機(jī)械手最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人賴以構(gòu)建各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體，機(jī)械結(jié)構(gòu)的布局、類型、傳動(dòng)方式及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)間接聯(lián)系著機(jī)器人的工作性能。機(jī)械結(jié)構(gòu)按照坐標(biāo)形式重要有直角坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型與關(guān)節(jié)型。
直角坐標(biāo)型機(jī)器人操作臂的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)直觀、剛性低，三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)互相獨(dú)立，期間沒相互作用，絕不沖擊末端手爪的姿態(tài)，絕不造成怪異狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)與控制均比較簡(jiǎn)單缺點(diǎn)是占地面積大，動(dòng)作范圍小，手動(dòng)靈活性少。
球坐標(biāo)機(jī)器人與圓柱坐標(biāo)機(jī)器人占地面積小，工作空間比較大，于空間之中的定位亦較簡(jiǎn)單，不過它們的移動(dòng)關(guān)節(jié)絕不難防御，較坐標(biāo)型機(jī)器人亦適用行進(jìn)關(guān)節(jié)易于防御的問題，它們都用作一些特定的作業(yè)環(huán)境。
關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作臂的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積不大，動(dòng)作敏捷，于作業(yè)空間之內(nèi)手臂的干涉最小，工作空間大;缺點(diǎn)是展開控制時(shí)計(jì)算量較大，確認(rèn)末端執(zhí)行部件的位姿絕不簡(jiǎn)單明了。