快遞小型自動分揀機器人

近兩年，在智能制造轉型升級與智慧物流創(chuàng)新發(fā)展的大趨勢下，物流機器人（包括AGV、AMR、無人叉車、拆零揀選機器人等）作為重要組成部分，在經過幾年時間的市場培育后，行業(yè)逐漸迎來繁榮發(fā)展。特別是在新冠疫情持續(xù)暴發(fā)，人力成本不斷上升的大背景下，以靈活、柔性為顯著特征的物流機器人得到愈加廣泛的應用，為滿足不同行業(yè)的不同業(yè)務場景與業(yè)務特性需求，物流機器人技術不斷提升，解決方案更加豐富。這一變化，在CeMATASIA2021展會上得到充分體現(xiàn)。

展商規(guī)模龐大解決方案豐富

物流機器人的展示規(guī)模龐大是此次觀展最直觀的感受之一。在W1、W2、W3館中，新松、音飛、東杰智能、曠視、KUKA、凱樂士科技、梅卡曼德、星猿哲等紛紛展示了相關技術產品和解決方案，N1館更是群星薈萃，匯聚了極智嘉、?？怠⒖靷}、海柔創(chuàng)新、牧星智能、靈動科技、國自、炬星、未來機器人、勱微、宇峰智能、立鏢、華睿、賓通、木蟻等一大批物流機器人企業(yè)，該展館也成為本次展會的“人氣王”，吸引了無數(shù)觀眾駐足。物流機器人領域愈發(fā)激烈的競爭，從一場接一場的新品發(fā)布會以及各種鑼鼓喧天的活動可見一斑。

值得一提的是，絕大部分物流機器人展臺上，不再是單一的機器人產品與技術展示，物流機器人與其他物流自動化裝備的結合，以及不同物流機器人技術之間融合的復合型解決方案成為重要看點。

以曠視為例，其展示的3A智慧物流解決方案，即AMR與自動化立體庫（AS/RS）、人工智能（AI）的結合，通過將傳統(tǒng)AS/RS（包括堆垛機系統(tǒng)、四向車存儲系統(tǒng)、輸送線系統(tǒng)）與新興AMR柔性物流系統(tǒng)（包括P2P點對點搬運、G2P貨到人揀選、G2R貨到機器人揀選）接口打通、有機集成，同時基于曠視底層AI技術和核心算法（如機器視覺、視覺感知、算法優(yōu)化），形成具備高柔性、高使用率、易部署、易維護等特點，可以幫助客戶降本增效、簡化管理的解決方案。

瑞仕格展臺載重600kg的KUKA（庫卡）新一代AMRKMP600I小車，也將與瑞仕格的SynQ物流管理系統(tǒng)以及貨到人解決方案組成智能結合。KUKAKMP600I采用德國先進的SLAM導航技術及二維碼融合導航，具備精度高、動態(tài)環(huán)境適應性好、高柔性等特點。

潛伏式機器人與密集存儲系統(tǒng)或料箱機器人相結合的解決方案，也在展會上進行了呈現(xiàn)，快倉、極智嘉等企業(yè)均展示了相關技術。以快倉QuickPick為例，據現(xiàn)場工作人員介紹，目前該解決方案已經迭代升級到第二代，與第一代相比，從硬件到軟件以及效率提升均實現(xiàn)了升級。首先料箱機器人的取放、運行速度都有了較大提升；其次，小型搬運機器人由原來的“朱雀”升級為“青鸞”，行走速度達到2m/s，通過潛伏式機器搭配料箱機器人解決方案，可以提高整個“貨到人”揀選的效率（包括儲存效率、揀選效率等），同時整個系統(tǒng)更人性、更柔性、更智能。

新品競相發(fā)布自主創(chuàng)新崛起

物流機器人產品類型愈加豐富、新品眾多則是CeMATASIA2021展會帶給觀眾的另一強烈的直觀感受。特別是在人流如織的N1館內，眾多新興物流機器人企業(yè)紛紛集中展示了公司全系列機器人產品，重磅新產品悉數(shù)亮相。

以行業(yè)代表企業(yè)極智嘉為例，此次展會共發(fā)布了6款新產品和解決方案，包括PopPick新一代“貨到人”解決方案、下一代揀選機器人、全新一代智能倉WES、RS+P40下一代柔性密集存儲方案、AislePick下一代“訂單到人”揀選解決方案，以及智能升降分揀機器人S20C-A。

其中，PopPick因其獨具創(chuàng)新的設計而備受關注。PopPick新一代“貨到人”解決方案主要由PopPick工作站+P系列搬運機器人+貨箱/貨架/托盤混合存儲系統(tǒng)組成。與目前大家所熟知的Kiva解決方案不同，PopPick引入了全新的工作站，揀貨人員不再需要從一個貨架上的多個貨位中揀選訂單商品，也不再需要彎腰攀高等，而是直接由系統(tǒng)自動將料箱（貨位）送至揀貨人員面前，揀貨人員按照顯示屏提示完成揀選即可。其工作站的工作邏輯與穿梭車系統(tǒng)等的揀選工作站相似。而料箱貨架與工作站之間的銜接（料箱取放），則是由帶有吸盤的機器人完成。

“相對Kiva系統(tǒng)，PopPick在貨品單元化的基礎上實現(xiàn)了貨品和貨架的解耦，消滅了人在貨架找貨的環(huán)節(jié)，提升存儲密度和揀選效率。相對穿梭車系統(tǒng)，PopPick在貨到人的最后一米依然堅持采用機器人的離散運輸方式，從而保留了Kiva系統(tǒng)靈活性的優(yōu)勢?！北本┛萍即髮W教授、《物流技術與應用》雜志執(zhí)行主編趙寧評價稱，他同時強調：“PopPick靈活性更強，對后臺算法的要求也更高。整體而言，PopPick體現(xiàn)了開發(fā)者對貨到人倉儲領域深入的思考和勇敢的探索?！?/p>

?？禉C器人則帶來了基于第四代架構平臺“智能基座”的潛伏、移載、叉取等全系列AMR新品，以及基于AI深度學習算法、全流程可視化追溯的機器視覺高效讀碼方案，并在展會現(xiàn)場展示了基于AMR的數(shù)字孿生應用。

海柔創(chuàng)新也在此次展會上發(fā)布了三款智能倉儲產品——HAIPICK?A3托舉式揀選機器人、HAIPICK?A42-FW動態(tài)調寬箱式機器人以及HAIQnova新一代倉儲物流智慧管理平臺。其中，HAIPICK?A3托舉式揀選機器人支持多形態(tài)多尺寸的物料揀選與搬運，為物料周轉場景提供多元混場的解決方案，兼容多規(guī)則物料，單機可搬運料箱、紙箱、輪胎、Tray盤，適應多種存儲環(huán)境。展會現(xiàn)場，海柔創(chuàng)新變展示了其在輪胎行業(yè)的應用場景。HAIPICK?A42-FW動態(tài)調寬箱式機器人采用動態(tài)調寬貨叉技術，根據箱體大小，動態(tài)調整貨叉寬度，為不同尺寸的箱體提供揀選和搬運工作，配合HAIQ智慧管理平臺，機器人可根據箱體尺寸自動分配最優(yōu)儲位，保證貨位間距最小，最大限度提升貨架存儲利用率。相較于固定貨叉機器人，可提升貨箱存儲個數(shù)近20%。

國自除了發(fā)布新產品外，還重點發(fā)布了新一代移動機器人核心技術“GRACE+戰(zhàn)略”。GRACE是一套包含了機械底盤、智能硬件、導航算法、人工智能和組態(tài)軟件在內的移動機器人通用控制系統(tǒng)，由國自機器人自主研發(fā)并于2017年對外發(fā)布。經過4年的不斷打磨和提升，國自對GRACE系統(tǒng)的五大子系統(tǒng)進行了全面更新優(yōu)化，并加入了第六個子系統(tǒng)——安全防護，升級為“GRACE+”平臺。

成立于2018年的Syrius炬星，發(fā)展勢頭較猛，被資本市場所看好。作為CeMATASIA的首秀，炬星也帶來了多款AMR新品，其中，大容積AMRFlexPorter?大力士，標準載重300kg，可實現(xiàn)多種層數(shù)的不同形態(tài)（最高6層），主打便捷的人機協(xié)作，通過機器人釋放人工雙腿和大腦，提升從上架、揀選到出庫的整倉全流程效率。

在本次CeMATASIA展會上，東杰智能自主研發(fā)的多機協(xié)同技術的亮相受到行業(yè)關注。據介紹，隨著智能制造的發(fā)展，柔性化、數(shù)字化需求越來越強烈，此次新產品的推出，也是基于這一需求變化。新產品主要采用了高精度激光SLAM自然導航技術，集毫秒級實時通信、多機協(xié)同控制、集群智能等特點于一體，適用于超長、超重、異形（重心在負載之外）負載的搬運。

作為輕小型工業(yè)搬運機器人產品的提供商，蘇州海豚之星智能科技有限公司（AiTEN）擁有針對SLAM激光導航技術、運動控制、視覺識別控制、遠程調度系統(tǒng)方面的自主核心技術，并且注重創(chuàng)新設計，可滿足客戶多樣化、個性化的需求。海豚之星此次展示了6款明星產品，適用于不同應用場景。其中，小海豚搬運機器人MP10S適用于窄通道內運行，轉彎半徑僅980mm，可以承載1噸的貨物，車身小巧，運行靈活，結合調度系統(tǒng)，可進行多車同時運作，實現(xiàn)跨區(qū)域、跨樓層搬運貨物。重載駁接機器人AM15適用于汽車零部件行業(yè)，能完成較重的料籠駁接/搬運，定位精度高，達到±10mm。駁接機器人AL02適用于3C電子產線駁接，適用于狹窄的生產線line的駁接轉運，從物流備貨倉取貨運往生產線，可自動完成與生產線進料環(huán)節(jié)的駁接。

技術向著更快、更高效、更柔性升級

隨著物流機器人行業(yè)競爭日趨激烈，同質化現(xiàn)象愈發(fā)嚴重，要想在眾多企業(yè)中脫穎而出，實現(xiàn)持續(xù)的發(fā)展，除了針對不同行業(yè)客戶需求變化提供更加適合的解決方案，進一步拓展物流機器人的應用領域，在技術上不斷升級成為必然選擇，更快速、更高效、更柔性則是技術升級的主要方向。

牧星智能在CeMATASIA2021展會發(fā)布的新一代潛伏式機器人MushinyT6-800便實現(xiàn)了多項性能的突破和提升。該系列產品采用頂升加旋轉機構，搭載兩臺諧波減速機，車身更加精巧，旋轉直徑僅980mm，整車高度僅245mm，自重僅160kg；專利的連桿式頂升結構可以在2.5秒完成60mm頂升；獨特的分段式地盤可以靈活適應多種復雜地面；避障雷達掃描角度高達210o，確保充足的安全距離，與電動汽車同款的48V2an7AH磷酸鐵鋰電池性能穩(wěn)定，安全性高，壽命更長；更驚艷的是T6還配有觸摸屏，不但實時顯示車體狀態(tài)，還能實現(xiàn)人機交互。不僅如此，其工作環(huán)境溫度范圍更廣，覆蓋-20℃-65℃，可以滿足高溫倉庫以及冷藏/冷凍庫的苛刻需求。

?？禉C器人的貨箱到人機器人新品進一步提升庫容，且最低取貨高度僅190mm。配合機械臂以及全新360°安全防護的移載機器人，可提升出庫效率30%，提升存儲密度30%～80%。靈動科技也發(fā)布了更薄、更靈活和更強性能的MaxPro系列車型，采用“視覺+激光slam+二維碼”導航定位，硬件配置上配備6顆攝像頭+2個雷達，實現(xiàn)360度全向避障。頂升360度靈活旋轉，窄巷道內平移料架，更小空間內更快對接。

勱微機器人推出的擁有自研、獨有專利技術的勱微機器人α1，單次可取兩托貨物，支持橫移、自旋、轉彎、漂移、前進后退等全向運動能力，對巷道要求極窄，極大提高空間利用，更靈活，更高效。

物流機器人產品及系統(tǒng)不僅在性能上更加強大，柔性化程度也越來越高。除了前面介紹的物流機器人新品也兼具柔性外，國自在CeMATASIA2020首發(fā)的SLIM搬運機器人，今年也進一步在柔性方面升級，SLIM搬運機器人能夠自動調整在一定范圍內被任意改變位置的托盤，并精準地叉取托盤，其柔性對接能力的增強將有助于滿足更多應用場景的需求。立鏢機器人展示的雙層T-sort分揀系統(tǒng)，同樣充分展示了系統(tǒng)的柔性，以及其多場景適應能力。此外，機器人在效率提升的情況下能耗更低。

此外，無人叉車作為物流機器人的重要組成部分，眾多新品和新技術也在CeMATASIA2021展會上亮相。

貨車裝卸一直是倉庫物流環(huán)節(jié)中無人叉車替代人工叉車作業(yè)的剛需場景之一，對無人叉車的柔性和精度都有很高要求。對此，未來機器人通過VNE20系列及VNP15系列兩臺無人叉車模擬還原了飛翼車無人裝卸作業(yè)全流程。其中，VNE20系列無人叉車配備最新的大疆Livox3D激光和未來機器人自主研發(fā)的視覺導航系統(tǒng)，具備極強的感知和運動控制能力；VNP15系列無人叉車是未來機器人一款經典的平衡重堆高式無人叉車，額定負載1500kg，最大舉升高度3.0m，配備高靈敏度感知模塊，具備載具檢測、放貨檢測功能，自適應精準叉取物料，廣泛應用于貨車裝卸、線邊轉運、物料堆疊等場景。

勱微機器人也攜第Ⅳ代無人裝卸車亮相，利用AI算法，融合深度學習環(huán)境感知+動態(tài)庫位規(guī)劃+托盤檢測技術，實現(xiàn)貨物無人裝卸車，可支持貨車角度偏移±20°，位置偏移±1m。

宇鋒智能作為國內領先的智能物流系統(tǒng)集成服務商與智能裝備制造商，專注于智能倉儲、智能車間、平臺系統(tǒng)等多元化業(yè)務。此次也全面展示了堆垛式AGV、托盤搬運式AGV、側叉式AGV、窄巷道三向叉AGV、重載堆垛機、三向堆垛車等產品。

新技術助力揀選型物流機器人性能提升

在本次展會上，針對揀選、分揀、供包、拆/碼垛等環(huán)節(jié)需求，融合AI、3D視覺等新技術的物流機器人解決方案也備受關注。

例如，曠視展示的3D視覺揀選機器人，借助曠視自研的3D目標檢測、6D姿態(tài)估計算法，機器人的揀選效率更高，運動軌跡更柔和，基于算法還可以自行腦補畫面，10分鐘即可完成人工2小時的數(shù)據采集工作。

瑞仕格（Swisslog）展示了用于提升內部物流效率，可以高效智能地揀選小物件的拆零揀選自主學習型機器人ItemPiQ，采用3D視覺識別技術、隨時間優(yōu)化揀選的內置AI技術，擁有多種夾取方式，可以對接所有WMS標準接口，以耐力持久、即插即用、自主學習為突出特點。FANUC也展示了包括3D視覺快件追蹤分揀系統(tǒng)在內的4套融合3D視覺、智慧物流，以及物聯(lián)網技術的機器人自動化解決方案，使貨物分揀、拾放以及拆垛等作業(yè)效率倍增。

梅卡曼德也結合AI、3D視覺技術展示了全新升級的五大解決方案，包括3D視覺引導拆垛、免注冊貨品播種解決方案、3D視覺引導混碼解決方案、3D視覺引導快遞供包解決方案以及高性能Mech-Eye工業(yè)級3D相機，覆蓋立體庫入庫拆垛、出庫拆垛、卸車、廠內物流搬運；分揀中心快遞抓取、供包、播種揀選、亮燈揀選、零售揀貨等諸多業(yè)務場景。值得一提的是，梅卡曼德還與ABB機器人、蘭劍智能、凱樂士科技等合作伙伴合作展出了典型物流場景，如與蘭劍智能合作展示的配合立體庫的3D視覺引導貨品揀選，與凱樂士科技合作展示3D視覺引導紙箱拆垛等。

星猿哲重點展示的小件分揀播種工作站，機器人的準確抓取及僅需0.5秒的快速夾具更換為展臺賺足了人氣。據介紹，基于強大的視覺算法系統(tǒng)、運動規(guī)劃系統(tǒng)、末端執(zhí)行器抓具系統(tǒng)等，工作站可以實現(xiàn)99.99%的揀選準確率，免去后端人工復核的環(huán)節(jié)。

通過CeMATASIA2021匯聚的眾多物流機器人新品，我們看到，在市場競爭以及產品同質化程度進一步加劇的形勢下，整個行業(yè)的參與者都在不斷努力突破，在技術上不斷追求創(chuàng)新與發(fā)展。與此同時，企業(yè)也在不斷探索新的發(fā)展模式，其中牧星智能便頗具代表性。在此次展會上，牧星智能提出將開放機器人硬件平臺和軟件系統(tǒng)，表示將與所有立志于讓世界更加高效和美好的合作伙伴一起，推動機器人在全球范圍內的應用，最終實現(xiàn)將人類從單調，重復，枯燥的機械性勞動中解放出來。相信隨著物流機器人企業(yè)對技術和模式的不斷深入探索，行業(yè)也將迎來新的發(fā)展階段。