機(jī)器人安全反饋點“Perienabled”
立鏢分揀機(jī)器人操作說明藥品分揀機(jī)器人前十輸出字節(jié)0.4---PE
當(dāng)滿足下列條件時，Perienabled信號被設(shè)置為1：
?驅(qū)動裝置已接通。
?安全控制系統(tǒng)運行開通。
?不允許存在信息提示“操作人員防護(hù)裝置處于開啟狀態(tài)”。
Perienabled信號
當(dāng)滿足下列條件時，Perienabled信號置1：
1.?驅(qū)動裝置已接通。
2.?安全控制系統(tǒng)運行開通。
3.?不允許存在信息提示“操作人員防護(hù)裝置處于開啟狀態(tài)”。
在運行方式T1和T2下，該信息提示不存在。
信號Perienabled從屬于信號“安全運行停止”
?1.在運動過程中激活信號“安全運行停止”時：
?故障-》以Stop0的方式制動。信號Perienabled取消。
?2.機(jī)械手停止運轉(zhuǎn)時激活信號“安全運行停止”：
制動器開啟、驅(qū)動裝置處于控制下且監(jiān)控重新啟動。信號Perienabled保持激活狀態(tài)。
?信號“運行開通”保持激活狀態(tài)。
?US2電壓保持激活狀態(tài)。
?信號“Perienabled”保持激活狀態(tài)。
信號Perienabled從屬于信號“安全停止Stop2”
?激活信號“安全停止Stop2”時：
?機(jī)械手的Stop2。
?信號“驅(qū)動裝置開通”保持激活狀態(tài)。
?制動器保持打開狀態(tài)。
?機(jī)械手保持被控制狀態(tài)。
?監(jiān)控重新啟動激活。
?信號“運行開通”關(guān)閉。
圖書分揀機(jī)器人的前景?US2電壓關(guān)閉。
?信號“Perienabled”關(guān)閉。
原文標(biāo)題：KUKAC4機(jī)器人安全信號Perienabled分析
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