這是12號(hào)“索道游者”的吊繩攀爬機(jī)器人的改良版，其主要是模仿靈長(zhǎng)類動(dòng)物在吊繩攀爬時(shí)的運(yùn)動(dòng)方式，攀爬在樹枝上或者是吊在繩索上，是依靠雙手攀住樹枝或者繩索，然后通過(guò)雙臂交替向前抓握來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的。本項(xiàng)目機(jī)器人的造型類似一只猴子，所以又稱為“機(jī)械猴”。
閃兔分揀機(jī)器人一、基本原理：
本項(xiàng)目的吊繩攀爬機(jī)器人，以減速電機(jī)為動(dòng)力，通過(guò)一個(gè)特別的機(jī)械結(jié)構(gòu)——連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)在繩索上的攀爬運(yùn)動(dòng)。
1-運(yùn)動(dòng)方式：
本項(xiàng)目機(jī)器人在繩索上攀爬，主要依靠雙臂交替往前抓握住繩索?？催^(guò)《動(dòng)物世界》就知道，猴子等靈長(zhǎng)類動(dòng)物在叢林間攀爬或者在樹枝上吊躍就是這種運(yùn)動(dòng)方式；另外體育課如果玩過(guò)單杠上抓杠前進(jìn)也應(yīng)該了解這種運(yùn)動(dòng)方式。
即：
1）由抓握住繩索的一只手臂把身體往前送；
2）接著由另一手臂再往前抓握新的一段繩索；
3）然后原來(lái)的手臂放棄抓握繩索，身體往前擺；
4）再由抓住繩索的手臂把身體往前送……
如此循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)在繩索上攀爬前進(jìn)。下圖是本項(xiàng)目機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式的圖解（以面向機(jī)器人前進(jìn)的方向來(lái)區(qū)分左右）。
2-驅(qū)動(dòng)機(jī)理
我們采用電機(jī)作為動(dòng)力，為了實(shí)現(xiàn)繩索上的攀爬，需要把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)椴粩嗲昂髷[動(dòng)的抓伸運(yùn)動(dòng)——這里我們借助一種稱之為“連桿機(jī)構(gòu)”的機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
所謂“連桿機(jī)構(gòu)”，就是將長(zhǎng)度不等的幾個(gè)桿通過(guò)鉸鏈連接起來(lái)，并能靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，其可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為各種其他形式的運(yùn)動(dòng)。這里所說(shuō)“鉸鏈”指什么呢，可以看看家里的房門，門板與門框之間是用合頁(yè)連接的，門是可以圍著門軸隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的，但是卻無(wú)法脫離門軸，這里的合頁(yè)就是一種鉸鏈結(jié)構(gòu)，即：連接在一起，但又能靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。
“連桿機(jī)構(gòu)”有很多種，本項(xiàng)目中用到的是“擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”，即：一種能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)，其主要結(jié)構(gòu)是：擺桿一頭固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)輪盤的一側(cè)，擺桿作成帶有導(dǎo)向槽的結(jié)構(gòu)并可以滑動(dòng)。
下面為擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程示意圖。
以下為兩種一樣的擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)連桿，前者采用了離心圓盤作為轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，而后者則采用了曲柄作為轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，兩者本質(zhì)是一樣。為了加工方便，一般多用后面一種”曲柄“結(jié)構(gòu)。
為了使本項(xiàng)目機(jī)器人能夠吊掛在繩索上，機(jī)器人與繩索接合的部分設(shè)計(jì)成了一個(gè)吊鉤的形狀。
為了機(jī)器人能夠雙臂交替向前抓握繩索，則“擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”的安裝也比較巧妙，我們用了左右兩套相同的連桿機(jī)構(gòu)，且為同軸的方式安裝，但兩個(gè)連桿的鉸鏈結(jié)合部分的位置正好相反，即分別位于轉(zhuǎn)盤一條直徑線上的兩頭，也就是曲柄的位置正好相反，使得左右兩套連桿機(jī)構(gòu)在同一時(shí)間上運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)剛好相反，比如：一個(gè)位于最左邊的位置的時(shí)候另一個(gè)正好位于最右邊的位置，一個(gè)位于最高的位置的時(shí)候另一個(gè)正好位于最低的位置。
3-電路原理
本項(xiàng)電路原是比較簡(jiǎn)單的，就是直接一組電池連接一個(gè)電機(jī)，中間通過(guò)一個(gè)撥動(dòng)開關(guān)來(lái)控制電路的通斷。
二、器材準(zhǔn)備
電源部件：
減速箱部件：
主體結(jié)構(gòu)部件：
三、制作過(guò)程
1-主體結(jié)構(gòu)：
動(dòng)力——
本項(xiàng)目結(jié)構(gòu)平臺(tái)的動(dòng)力部件是減速電機(jī)，并且整體規(guī)格尺寸是基于PVCBOT的A型減速箱來(lái)設(shè)計(jì)的，也就是說(shuō)只要是采用PVCBOT的A型減速箱的減速電機(jī)就都能作為當(dāng)前項(xiàng)目的動(dòng)力部件（常見的有AN20、AK30減速電機(jī)）。
腿部——
剪裁一根長(zhǎng)10.5cm、寬1cm的PVC長(zhǎng)條。
如圖所示從PVC長(zhǎng)條其中一端起，分別在2cm、4cm、6.5cm、8.5cm的位置畫好橫截線，并且把2cm、8.5cm兩處的橫截線中點(diǎn)作為打孔標(biāo)記。
在上一步驟畫好的兩個(gè)打孔標(biāo)記的位置，分別鉆出兩個(gè)直徑2mm的小孔。
用尖嘴鉗分別沿著PVC長(zhǎng)條上4cm和6.5cm位置的橫截線，把長(zhǎng)條彎折成如圖所示的凹形支架。
把凹形支架用502膠水固定在A型減速箱如圖所示的位置，即支架頂部搭在電機(jī)上，而支架兩端與減速箱兩側(cè)外殼的后端靠在一起。
這樣，減速箱外殼就相當(dāng)于機(jī)器人的軀干，而支架兩端長(zhǎng)出減速箱外殼的部分就作為機(jī)器人的腿部
注意：502膠水只需涂在凹形支架與減速箱外殼之間接觸的位置，千萬(wàn)不要涂在靠近電機(jī)的位置，以避免把電機(jī)給粘壞了。
凹形支架粘貼到減速箱外殼上時(shí)，要求支架兩端上的小孔不能被減速箱外殼擋住。
因?yàn)?02膠水干得非?？欤瑸榱艘粨艏粗斜ＷC粘貼位置的準(zhǔn)確，建議：
1）先不要涂膠水，嘗試把凹形支架搭在目標(biāo)的位置；
2）接著用鉛筆在減速箱外殼上做好固定位置的標(biāo)記；
3）然后在凹形支架的其中一條腿內(nèi)側(cè)涂上膠水，對(duì)準(zhǔn)減速箱外殼上做好的目標(biāo)位置迅速靠近粘貼上去；
4）貼好了凹形支架的一條腿之后，再用前面同樣方法粘貼另一條腿。
把作為限位桿的長(zhǎng)軸從凹形支架其中一條腿上的小孔穿進(jìn)去，再?gòu)牧硪粭l腿穿出來(lái)。
限位桿從兩條腿左右兩側(cè)伸出的長(zhǎng)度要一樣。
假如腿部上的兩個(gè)小孔鉆得比較大，容易使得限位桿安裝在上面比較松的話，這時(shí)候可以涂上一點(diǎn)502膠水把限位桿固定住。
背部——
剪裁一塊長(zhǎng)9.5cm、寬1.5cm的PVC長(zhǎng)條。
從長(zhǎng)條一端開始，分別在1cm、3.5cm、6cm、8cm四個(gè)位置畫上橫截線，其中3.5cm處橫截線的中點(diǎn)位置畫上打孔標(biāo)記。
在打孔位置鉆出一個(gè)直徑為2mm的小孔。
用尖嘴鉗沿著PVC長(zhǎng)條上1cm、6cm、8cm三個(gè)位置的橫截線彎折，最后得到成如圖所示的形狀，作為背部支架。
準(zhǔn)備把背部支架安裝到減速箱頂上。
對(duì)于背部支架上1cm位置處彎折得到的勾狀結(jié)構(gòu)，在內(nèi)側(cè)涂上少量502膠水，然后勾住凹形支架的頂端，等待502膠水干掉。
背部支架跨過(guò)減速箱頂部，從前面勾住減速箱的底部，涂上少量502膠水讓背部支架與減速箱固定起來(lái)。
背部支架蓋在減速箱的頂部，起到一個(gè)支撐作用，同時(shí)也對(duì)減速箱里面的齒輪起到一個(gè)保護(hù)作用，避免從外部直接碰到齒輪而影響減速箱的工作。
傳動(dòng)——
這里將用盤面上帶孔的大齒輪以及螺絲/螺母制作傳動(dòng)用的曲柄結(jié)構(gòu)。
把M2*10的螺絲從大齒輪盤面上的小孔穿過(guò)，其中要求是從齒輪中心軸孔突出一側(cè)的盤面穿入。
然后用給螺絲套上M2的螺母并擰緊。
提示：為了擰緊螺母，可以用尖嘴鉗把螺母一側(cè)夾緊不允許其轉(zhuǎn)動(dòng)，再用螺絲刀扭動(dòng)螺絲并最終擰緊它。
兩個(gè)大齒輪上都固定了M2*10的螺絲，以此作為曲柄。
用尖嘴鉗夾住減速箱上的長(zhǎng)軸不允許其轉(zhuǎn)動(dòng)，然后用手握住大齒輪，讓齒輪中心的軸孔對(duì)著長(zhǎng)軸，把齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)著扭到長(zhǎng)軸上。
大齒輪扭入長(zhǎng)軸的深度是讓長(zhǎng)軸剛好從齒輪盤面的另一側(cè)露出來(lái)一點(diǎn)。
注意：大齒輪上伸出螺絲的一側(cè)是朝著外側(cè)的。
兩個(gè)大齒輪分別安裝到長(zhǎng)軸的兩端。
轉(zhuǎn)動(dòng)大齒輪，調(diào)整它與長(zhǎng)軸之間的相對(duì)位置，使得左右兩個(gè)大齒輪上的螺絲位置正好是對(duì)稱的，也就是：
假如左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最高點(diǎn)，則右邊齒輪上的螺絲就應(yīng)該位于齒輪盤面的最低點(diǎn)；假如左邊齒輪上的螺絲位于齒輪盤面的最低點(diǎn)，則右邊齒輪上的螺絲就應(yīng)該位于齒輪盤面的最高點(diǎn)。
手臂——
剪一段長(zhǎng)14.5cm、寬1.5cm的PVC長(zhǎng)條。
從長(zhǎng)條其中一端起，分別在3cm、3.5cm、5cm、7cm、9.5cm、12cm、13cm等七個(gè)位置畫上橫截線。
同時(shí)，從一端邊緣開始到3cm處橫截線之間，在中心線左右各1.5mm的位置分別畫一條連接直線，即為邊緣到橫截線之間有一根寬度為3mm左右的開槽標(biāo)記線。
另外，在7cm處橫截線的中點(diǎn)位置畫上打孔標(biāo)記。
沿著前面的開槽標(biāo)記用剪刀在長(zhǎng)條上剪出一條長(zhǎng)3cm、寬3mm的凹槽。
同時(shí)，在打孔標(biāo)記的位置，鉆一個(gè)直徑為2mm的小孔。
用同樣的方法，制成兩根這樣形狀的PVC長(zhǎng)條。
用尖嘴鉗沿著PVC長(zhǎng)條上3.5cm、5cm、9.5cm、12cm、13cm等五個(gè)位置的橫截線彎折，最后得到成如圖所示的形狀，作為手臂。
兩根手臂都彎折成同樣的形狀。
用尖嘴鉗把兩根曲別針拉直。
把曲別針沿著手臂的彎折結(jié)構(gòu)進(jìn)行彎折，從手臂上小孔位置前面一點(diǎn)開始，到手臂前端結(jié)束，長(zhǎng)出的曲別針部分用尖嘴鉗夾斷。
然后借助透明膠布把彎折好的曲別針捆綁固定在手臂的內(nèi)側(cè)，作為給手臂加固用的骨架。
如圖所示，把作為軀干的減速箱平放在桌面上。
把兩片紅色M3墊片分別套到兩個(gè)傳動(dòng)大齒輪的螺桿上。
再在腿部的限位桿兩端各套入一個(gè)紅色M3墊片。
把手臂如圖所示安裝到減速箱上，其中傳動(dòng)大齒輪上的螺桿從手臂上的小孔穿出，而腿部的限位桿套到手臂后端的凹槽中。
大齒輪上的螺桿從手臂穿出之后，再套上一個(gè)M3紅色墊片，然后在擰上一個(gè)M2螺母。
提示：這里不需要把螺母擰緊。
限位桿從手臂凹槽穿出之后，也再套上一個(gè)M3紅色墊片。
從限位桿外側(cè)套上一個(gè)塑料墊圈。
借助尖嘴鉗，把塑料墊圈往限位桿內(nèi)側(cè)壓進(jìn)去。
讓塑料墊圈壓著M3墊片靠近腿部，但不會(huì)把手臂和腿部夾得過(guò)緊，而是留有一定的空隙。
把手臂上的M2螺母繼續(xù)往里擰，使得M3紅色墊片把手臂夾住，但不要夾得過(guò)緊，讓M墊片與手臂之間有一點(diǎn)空隙。
然后用熱熔膠把M2螺母與螺桿之間的部分粘起來(lái)。
兩只手臂都用前面所述的方法安裝到減速箱做成的軀干上。
接口——
這里我們采用PVCBOT里常用的的插頭作為可拔插的接口。“PH”是一種連接器件，其PH插頭包括外殼和端子兩個(gè)部分，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。
把一根長(zhǎng)導(dǎo)線剪成兩小根短的導(dǎo)線。
把兩根導(dǎo)線分別焊接到減速箱上電機(jī)的兩個(gè)電極上。
把兩根導(dǎo)線的另一端分別焊接到插座的兩根引腳上。
如圖所示，把PH插座放置到凹形支架與電機(jī)之間的空隙中。
然后涂上熱熔膠把PH插座固定起來(lái)。
最后完成電路接口的組裝。
頭部——
選用寬度為2.5cm左右的PVC線槽，分別剪下兩段都是長(zhǎng)約2cm的線槽凹槽部分。
把其中一段線槽凹槽部分往一側(cè)壓，使得它往邊上傾斜。
在該段線槽凹槽部分的前端，用鉛筆畫上倒梯形的標(biāo)記線。
然后用剪刀沿著倒梯形標(biāo)記線剪裁，有倒梯形這一面作為機(jī)器人的正臉。
把兩塊線槽凹槽部分疊加在一起。
其中傾斜且有倒梯形的一塊為臉面部分，而另一塊為頭蓋部分。
臉面部分放置于頭蓋部分的內(nèi)側(cè)，其中臉面部分有倒梯形的一側(cè)與上面的頭蓋部分平齊，而臉面部分的另一端從頭蓋部分后端長(zhǎng)出來(lái)一點(diǎn)，算是后腦勺。
臉面部分與頭蓋部分之間用502膠水固定在一起。
用鑷子夾住紅色的M3墊片，涂上502膠水后，粘貼在正臉在如圖所以的位置上，作為機(jī)器人的一對(duì)大眼睛。
完成機(jī)器人的頭部制作。
把做好的頭部安裝到減速箱做成的軀干上。
頭部結(jié)構(gòu)上的臉面部分的前后端正好夾住背部支架的頂端。
借助502膠水把頭部結(jié)構(gòu)和背部支架粘貼到一起。
完成頭部的安裝。
腳掌——
選取寬度為2.5cm左右的PVC線槽的凹槽部分，截取長(zhǎng)2.5cm的一段。
在凹槽部分的背面，分別距離兩側(cè)邊緣0.5cm的位置，用鉛筆各畫一條與兩側(cè)邊緣平行的直線。
用剪刀沿著畫好的直線把凹槽的兩個(gè)側(cè)邊剪下來(lái)。
把原來(lái)凹槽側(cè)邊上的軌道剪掉，再如圖所示把底面?zhèn)冗吋糸_一個(gè)斜角，得到腳掌的結(jié)構(gòu)。
手臂分揀機(jī)器人把腳掌的結(jié)構(gòu)用502膠水粘貼在凹形支架的腿部前端。
整個(gè)肢體結(jié)構(gòu)就基本成型了。
軀干——
選用寬度為2.5cm左右的PVC線槽的槽蓋部分，截取長(zhǎng)約3cm的一段。
把槽蓋上的軌道槽的一側(cè)用美工刀傾斜著削去一段，得到一塊頗具立體感的胸板結(jié)構(gòu)。
把胸板結(jié)構(gòu)用502膠水粘貼在機(jī)器人的前胸部位。
至此，主體結(jié)構(gòu)部分就算完成了。
2-電源：支架——
選用橫截面為25*15mm左右的PVC線槽的凹槽部分，截取1.5cm長(zhǎng)的一段。
把上面得到的線槽凹槽的一個(gè)側(cè)邊剪掉，再把剩下的那個(gè)側(cè)邊上的軌道裁切掉，得到一根L形支架。
用鉛筆在L形支架底部如圖所示位置作好要鉆孔的標(biāo)記。
其中大孔位于圖中左上角的位置，大孔的中心距離最近兩側(cè)邊緣都大約為6mm；小孔位于圖中右下角的位置，小孔的中心距離最近兩側(cè)邊緣都大約為4mm。
在L形支架的鉆孔標(biāo)記的位置鉆好一大一小兩個(gè)孔，其中小孔的直徑2mm，大孔的直徑3mm。
要求L形支架上的大孔可以同時(shí)穿過(guò)電池盒的兩根導(dǎo)線。
用M2*6mm的平頭螺絲/螺母把L形支架固定在電池盒的正極一端。
M2*6mm的平頭螺絲可從電池盒正極的金屬電極上的孔穿出，然后再串上L形支架，最后扭上螺母并擰緊。
在此之后，平頭螺絲的螺帽部分將代替電池盒的金屬電極變?yōu)殡姵氐恼龢O接點(diǎn)。
開關(guān)——
把電池盒的兩根導(dǎo)線朝如圖所示的方向拉直，并且在負(fù)極導(dǎo)線稍微超過(guò)L形支架的位置把其剪斷。
把電池盒在上一步被剪短的黑色導(dǎo)線，以及黑色導(dǎo)線被剪斷得到的另一段，分別焊接到撥動(dòng)開關(guān)的中間以及其中一個(gè)側(cè)邊的引腳上。
把撥動(dòng)開關(guān)放置于L形支架的彎折角上，用熱熔膠固定好。
導(dǎo)線——
對(duì)于從電池盒上引出的紅色導(dǎo)線，以及撥動(dòng)開關(guān)上連接的另一段黑色導(dǎo)線，把這兩根紅黑導(dǎo)線合成一股，在它們靠近電池盒的一端打一個(gè)結(jié)。
把紅黑導(dǎo)線一并從L形支架的大孔中穿出。
注意：從這里可以看到，紅黑導(dǎo)線打結(jié)的位置要控制好，使得打的結(jié)剛好卡在L形支架的大孔上，而導(dǎo)線從電池盒上引出到L形支架孔之間的部分恰到好處，既不會(huì)長(zhǎng)出太多，也不至于拉扯導(dǎo)線時(shí)會(huì)牽扯到接點(diǎn)，也就是說(shuō)打結(jié)的作用是保護(hù)導(dǎo)線的接點(diǎn)不會(huì)被扯斷。
把紅黑兩根導(dǎo)線從L形支架引出的部分合在一起拉直，并且把引出的一端剪成一樣的長(zhǎng)度。
接口——
這里我們選用的插頭作為可拔插的接口。
“PH”是一種連接器件，其PH插頭包括外殼和端子兩個(gè)部分，“2.0”代表引腳之間的間距為2mm。
把兩個(gè)端子從原來(lái)固其上的金屬條上拆下。
用烙鐵直接給端子凹槽中央上錫，然后把電纜導(dǎo)線焊接到凹槽中。注意凹槽中央兩側(cè)有各有一段突起的彎折片，在焊接好導(dǎo)線后用尖嘴鉗把兩側(cè)的彎折片按下凹槽內(nèi)側(cè)，讓其夾住導(dǎo)線的焊接點(diǎn)。
端子兩側(cè)有突起彎折片的一側(cè)是端子的尾部，而呈管狀通道的一側(cè)則是端子的頭部，導(dǎo)線是從端子的尾部穿入到中部。
再用尖嘴鉗把端子后部?jī)蓚?cè)的突起也向內(nèi)按下，夾住電纜的導(dǎo)線膠皮部分，這樣相當(dāng)于同時(shí)也讓導(dǎo)線外皮也受力避免拉扯導(dǎo)致的導(dǎo)線斷路。
把連接好導(dǎo)線的端子如圖所示插入到PH的塑料插頭中，如下圖所示放置端子的插入方向。
注意：盡量用尖嘴鉗把端子中部和尾部?jī)蓚?cè)突起的彎折圍著導(dǎo)線夾好，讓端子整體呈圓管狀，以便端子可以順利插入到PH插頭中。
最后端子頭部頂上有一個(gè)小突起可以卡住插頭前端槽口上的卡片，讓端子不至于會(huì)脫落。
注意：假如需要把端子退出插頭，則需要先把插頭頂部槽口里的卡片頂開，松開端子頭部頂端的小突起，然后才能把端子從插頭上卸下來(lái)。
藥品分揀機(jī)器人廠家報(bào)價(jià)完成的電源模塊
3-總裝：
LT-12結(jié)構(gòu)平臺(tái)的背部，有一個(gè)安裝孔，DC-7A電源模塊可以直接安裝固定在吊繩攀爬結(jié)構(gòu)平臺(tái)的背上。
如圖所示，把DC-7A電源模塊放置于LT-12結(jié)構(gòu)平臺(tái)的背部。
用M2*6的螺絲從DC-7A電源模塊的電池盒底面的小孔穿入，然后再穿過(guò)LT-12結(jié)構(gòu)平臺(tái)的背部上的小孔并從下面穿出，再用尖嘴鉗夾住M2螺母送到內(nèi)側(cè)的螺絲前端，用螺絲刀把螺絲扭入螺母上并擰緊。
這樣就把整個(gè)電源模塊固定到結(jié)構(gòu)平臺(tái)的背部。
提示：DC-7A電源模塊有開關(guān)的一側(cè)朝下。
把DC-7A電源模塊的PH插頭插入LT-12結(jié)構(gòu)平臺(tái)的PH插座上。
完成整個(gè)吊繩攀爬機(jī)器人的制作。
申通快遞分揀機(jī)器人的劣勢(shì)四-調(diào)試完善：
給電池盒裝上電池，打開點(diǎn)源開關(guān)。減速電機(jī)通電后，機(jī)器人的手臂會(huì)交替擺動(dòng)。
這個(gè)時(shí)候要調(diào)整手臂的彎折角度，使得整個(gè)手臂擺動(dòng)過(guò)程中，兩只手臂不會(huì)碰到一起。
正常情況下，機(jī)器人的兩個(gè)手臂應(yīng)該是向前交替擺動(dòng)的。這個(gè)時(shí)候機(jī)器人把機(jī)器人吊掛在繩子上，則機(jī)器人會(huì)向前方攀爬。
假如發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的手臂擺動(dòng)的方向相反了，在繩子上攀爬是倒退著的，則說(shuō)明電機(jī)連接的電源極性反了，可以把焊接在電機(jī)兩個(gè)電極上的導(dǎo)線調(diào)換過(guò)來(lái)重新焊接。
把機(jī)器人的手臂勾在一根繩子上，讓整個(gè)機(jī)器人吊掛起來(lái)。由于受到重力的作用手臂會(huì)被拉伸，所以此前調(diào)整好的手臂彎折角度可能需要修正。
打開電源開關(guān)，觀察機(jī)器人手臂的擺動(dòng)情況，必要時(shí)需要進(jìn)一步調(diào)整手臂的彎折角度，使得手臂在向前擺動(dòng)的過(guò)程中，即不會(huì)碰到一起往前攀爬，并且也能夠勾住繩子不至于掉下來(lái)。
提示：一般而言，假如手臂勾不住繩子，可以把手臂最前端的一段彎折程度調(diào)大一些，不過(guò)也不能太大，否則又容易兩個(gè)手臂卡在一起。
具體調(diào)整的經(jīng)驗(yàn)，需要大家在實(shí)際過(guò)程中摸索和積累。
五-成品展示：
最終制作完成的吊繩攀爬結(jié)構(gòu)平臺(tái)。
六-關(guān)于比賽：
本項(xiàng)目適用于中小學(xué)或團(tuán)體單位科技活動(dòng)比賽。具體比賽形式可以參考如下：
1、作品制作
參賽選手使用大賽指定的器材完成參賽機(jī)器人的制作，并且在不改變機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)和功能的基礎(chǔ)上，可以對(duì)于機(jī)器人的外形進(jìn)行進(jìn)一步的裝飾和美化，整體外形除了可以參照官方的標(biāo)準(zhǔn)造型，還可以自由發(fā)揮設(shè)計(jì)新的造型。
參賽選手需自行準(zhǔn)備工具和器材，事先做好作品然后于比賽當(dāng)日把作品帶到比賽現(xiàn)場(chǎng)。
2、外觀評(píng)比
參賽選手提供做好的參賽作品供評(píng)委就外形、工藝、制作水平等方面進(jìn)行評(píng)分，評(píng)分完成后，進(jìn)入下一環(huán)節(jié)的比賽。
3、競(jìng)速比賽
參賽選手使用主辦方統(tǒng)一發(fā)放的電池調(diào)試好參賽機(jī)器人。調(diào)試完畢后，參賽選手將參賽機(jī)器人放置于1米長(zhǎng)的水平掛繩上爬行，裁判記錄機(jī)器人爬行1米距離的時(shí)間。每個(gè)參賽選手有兩輪機(jī)會(huì)，取最優(yōu)成績(jī)作為最終成績(jī)，如果兩輪均沒(méi)完成行程，則該環(huán)節(jié)比賽記0分處理。
假如機(jī)器人中途發(fā)生異常而停止運(yùn)動(dòng)或從空中跌落，允許參賽選手人工調(diào)整后從原地開始繼續(xù)比賽，但過(guò)程中計(jì)時(shí)不停止，并且每人工調(diào)整一次最終成績(jī)?cè)黾?0秒（每次調(diào)整時(shí)間不能超過(guò)1分鐘，并且每輪最多允許三次人工調(diào)整）。
小黃車分揀機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)分揀機(jī)器人生產(chǎn)廠家垃圾分揀機(jī)器人的例子