PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P
1:FBPSPS=EIN
2:A23=AUS
3:WARTEBIS!E16E23
Ｅ１６通過(guò)對(duì)比點(diǎn)號(hào)確定機(jī)器人停止在具體哪個(gè)焊接點(diǎn)上
4:Tech_EZSPZange=Nr1ProgNr=99Offset=0[1/10mm]Weg=0[1/10mm]S-Punkt=897Fzg-Typ=61EIN
5:bin2(EIN)=93平衡缸
6:WARTEBIS!E129+E26Ｅ１２９不帶力
7:SPSMAKRO80=EIN開(kāi)始焊接
ProgNr=X的含義：zs焊鉗程序號(hào)的設(shè)置
樂(lè)從分揀機(jī)器人拋光機(jī)圖書(shū)自動(dòng)分揀機(jī)器人X=1-10用于壓力的測(cè)量X=11-20用于檢查電流測(cè)量X=21-30用于更換電極帽之前的力夾緊X=31-40用于電極帽的銑削X=41-50用于電極帽的首次銑削后的測(cè)量焊接X(jué)=51-60用于電極帽的正常銑削后的測(cè)量焊接X(jué)=98手動(dòng)功能X=99選擇焊接點(diǎn)X=100-255選擇帶零件監(jiān)控的焊接點(diǎn)程序
S-Punkt=Y的含義：sk焊接控制器的焊點(diǎn)號(hào)的設(shè)置
Y=1-10用于壓力的測(cè)量Y=11-20用于檢查電流測(cè)量Y=21-30用于更換電極帽之前的力夾緊Y=31-40用于電極帽的銑削Y=41-50用于電極帽的首次銑削后的測(cè)量焊接Y=51-60用于電極帽的正常銑削后的測(cè)量焊接Y=100–65534焊點(diǎn)號(hào)
PAR2-A769-A777焊鉗程序號(hào)
PAR3---保存偏差范圍—
PAR4--焊接結(jié)束后返回的位置值
PAR5-A801-A816BOSCH程序號(hào)
PAR5-A97-112給PLC的進(jìn)程點(diǎn)號(hào)
PAR6-A777-A784類(lèi)型號(hào)給焊鉗
PAR6-A817-A824類(lèi)型號(hào)給BOSCH
DEFFCTINTMAKRO80(ADV:IN)
揚(yáng)中四軸分揀機(jī)器人;FOLDMakroAnfang;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOLADV
;interfacetobasicroutines
EXTBAS(BAS_COMMAND:IN,REAL:IN)
;interfacetoVW-standardroutines
EXTVW(VW_COMMAND:IN,BOOL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,BOOL:IN,E6POS:IN)
;interfaceselectroutine
EXTFCTINTSELECT(SUBTYPE:IN,INT:IN,BOOL:IN,ARI_TYP:IN,INT:IN,BOOL_TYP:IN,INT:IN,BOOL:IN)
SPS_N=-1
;FOLD;%{H}%MKUKATPVW
IFVARSTATE("ADV")#INITIALIZEDTHEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF(NOTADV)THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD--EZ1/SP1氣伺服焊接程序--;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--EZ1/SP1Schweissen--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD--F118=伺服焊鉗總故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F118=SammelstoerungEZ1/SP1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD--F119=焊接控制器總故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F119=SammelstoerungSK1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLDA129=EIN---給PLC進(jìn)程信號(hào),A129進(jìn)程激活
用來(lái)控制發(fā)出A20/A19
1.作用1關(guān)閉發(fā)出A20等待PLC反饋
$OUT[129]=TRUE
;ENDFOLDA19等待機(jī)器人行駛條件
分揀機(jī)器人另類(lèi)應(yīng)用閃兔分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人操作說(shuō)明智能分揀機(jī)器人作用