在全自動化生產(chǎn)線上，必須對過程進行監(jiān)控和協(xié)調(diào)，例如狀態(tài)監(jiān)測和過程控制。這個任務通常由PLC來承擔。為了使PLC和KRC4能通過PROFINET互相通訊，WorkVisual項目必須相應地擴展。在PLC中必須同樣存在一個PROFINET項目設置—該項目設置將KRC4參數(shù)化為從屬設備。KRC4可以從兩種不同的角度來配置。配置為具有“標準”輸入/輸出的“標準”PROFINET用戶或者配置為具有安全輸入/輸出的PROFIsafe用戶。
1.KRC4的輸出是PLC的輸入
2.KRC4的輸入是PLC的輸出
3.數(shù)字輸出先在PLC端被寫入輸出存儲器，然后才被傳輸。PLC的數(shù)字輸出在KRC4端被存放在輸入存儲器中。
快遞分揀機器人視頻教程物料分揀機器人零件圖快遞分揀機器人的發(fā)展史并聯(lián)分揀機器人動力機4.在WorkVisual中，KRC4輸入存儲器和KRC4輸入/輸出端之間的接線在接線顯示器中配置。
1ProfiNetDTM2網(wǎng)卡筆記本電腦的網(wǎng)卡，通過它與控制器相連接。3ProfiNet堆棧激活PROFINET設備棧4從屬設備輸入輸出數(shù)量用于PLC通訊的數(shù)字輸入輸出信道的數(shù)量。最多2032個5設備名稱用于KRC4的PROFINET設備名稱與PLC項目中的設備名稱相同。6ProfiNet版本取決于KSS版本7從屬設備運行時總線循環(huán)時間在ProfiNet中發(fā)送或者接收電報的節(jié)拍時間。8從屬設備運行時總線超時到PLC已完成KRC4初始化的最長允許時間，單位為毫秒若此時間已過而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。9診斷警報10總線循環(huán)時間--控制器在ProfiNet中發(fā)送或者接收電報的節(jié)拍時間。11總線超時--控制器到KRC4已將所有從屬總線模塊初始化的最長允許時間，單位為毫秒。若此時間已過而未成功，則將產(chǎn)生故障信息。下面讓我突破VASS試一下。
設置與上位機通訊的長度:可以改為1024(1024位)
在機器人中分配IO到1024,讓后編譯下載到機器人,并在機器人中激活項目.
PLC程序中加入KUKA機器人的組態(tài)文件
在標準通訊區(qū),選擇1024與機器人相對應,然后下載程序到PLC.
可以通過機器人給PLC發(fā)出信號,再通過PLC軟件的監(jiān)控功能,查看效果.
機器人編程結(jié)合練習:
國產(chǎn)分揀機器人排名申通快遞分揀機器人功能生產(chǎn)菜鳥分揀機器人