正在調(diào)試機(jī)械人時(shí)，假如機(jī)械人處于下圖狀況，會(huì)產(chǎn)生報(bào)警：MOTN-023或MOTN-063，正在此情況下，機(jī)械人只能正在樞紐坐標(biāo)系下挪動(dòng)。以下姿勢(shì)即為奇特點(diǎn)位置。
機(jī)器人奇特點(diǎn)位置
分揀機(jī)器人圖片工業(yè)當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°位置，機(jī)器人會(huì)發(fā)生MOTN-023報(bào)警：
分揀機(jī)器人銷售MOTN-023報(bào)警
當(dāng)機(jī)器人在實(shí)行行動(dòng)范例為L(zhǎng)，C，A的行動(dòng)指令時(shí)，如需顛末奇特點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)泛起MOTN-063報(bào)警。
MOTN-063報(bào)警
針對(duì)奇特點(diǎn)的處置辦法
狀況一：正在機(jī)器人示教時(shí)碰到奇特點(diǎn)
生產(chǎn)菜鳥(niǎo)分揀機(jī)器人處置步調(diào)：
a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到樞紐
示教坐標(biāo)系的切換
b）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，倡議小于-3°或大于3°
c）按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
狀況兩：正在順序運(yùn)行時(shí)碰到奇特點(diǎn)
辦法一：適合在無(wú)精細(xì)點(diǎn)位請(qǐng)求運(yùn)用。
當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序時(shí)碰到奇特點(diǎn)，能夠?qū)⒃撔行袆?dòng)指令的行動(dòng)范例改成J，大概點(diǎn)竄機(jī)器人的位置姿勢(shì)，以避開(kāi)途徑傍邊存在的奇特點(diǎn)。
要領(lǐng)兩：合適在有精細(xì)點(diǎn)位請(qǐng)求運(yùn)用。
正在舉措指令后增加附加舉措指令：手段樞紐舉措指令WJNT。
手段樞紐行動(dòng)指令，不正在軌跡掌握中對(duì)手段的姿式舉行掌握（尺度設(shè)定下，法式運(yùn)行時(shí)，手段的姿式始終被掌握）。正在直線行動(dòng)、C圓弧行動(dòng)、A圓弧行動(dòng)時(shí)可以利用該指令。
當(dāng)碰到奇特點(diǎn)時(shí)，步伐中利用該指令，手段的姿式正在行動(dòng)中發(fā)生變化，避開(kāi)奇特點(diǎn)形成的手段軸反轉(zhuǎn)行動(dòng)，使得東西中心點(diǎn)持續(xù)沿著軌跡行動(dòng)。
處置懲罰步調(diào)：
分揀機(jī)器人agv報(bào)價(jià)a）將光標(biāo)移至泛起奇特點(diǎn)步伐行行終，點(diǎn)擊F4挑選
b）挑選WristJoint
c）按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
d）運(yùn)轉(zhuǎn)順序，觀查運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡。
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