本文次要是對于abb機(jī)器人的相關(guān)先容,并側(cè)重對abb機(jī)器人常用指令停止了詳實(shí)的論述。
abb機(jī)器人常用指令詳解MoveExtJ:挪動(dòng)一個(gè)或許多個(gè)不TCP的機(jī)器單位
快遞分揀機(jī)器人有什么用MoveExtJjpos10,vrot10,z50;意義是挪動(dòng)扭轉(zhuǎn)內(nèi)部軸到樞紐地位jpos10,速率10°/秒,zone數(shù)據(jù)z50.
MoveExtJConc,jpos20,vrot10T:=5,fineInPos:=inpos20;意義是5秒鐘內(nèi)部軸挪動(dòng)到樞紐地位jpos20.順序立刻向前履行,可是內(nèi)部軸終止正在地位jpos20,直到inpos20的收斂性尺度知足。
如上圖所示:MoveLp1,v200,z10,tool1Wobj:wobj1;機(jī)器人的TCP從以后地位向p1點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方法行進(jìn),速率是200mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm,距離p1面另有10mm的時(shí)間起頭轉(zhuǎn)彎,利用的對象數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.
MoveLp2,v100,fine,tool1Wobj:=wobj1;機(jī)器人的TCP從p1面向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方法行進(jìn),行進(jìn)速率是100mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人正在p2面稍作停留,利用的對象數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.
MoveJp3,v500,fine,tool1Wobj:=wobj1;機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)以樞紐運(yùn)動(dòng)方法行進(jìn),速率是500mm/s,轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine,機(jī)器人正在p3面終止,利用的對象數(shù)據(jù)是tool1,工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1.
對于速率:速率普通最高只有v5000;正在手動(dòng)限速形態(tài)下,一切的運(yùn)動(dòng)速率被限速正在250mm/s。
對于轉(zhuǎn)彎區(qū):fine指機(jī)器人TCP達(dá)到方針面,正在方針面速率降為整,機(jī)器人舉措有所停留后再向下一方針面運(yùn)動(dòng),若是是一段門路的最初一個(gè)點(diǎn)必然要為fine;轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大,機(jī)器人的舉措門路便越圓滑跟流利。
上面學(xué)習(xí)一下ABB機(jī)器人常用指令:
1.MoveAbsJ:把機(jī)器人挪動(dòng)到相對軸地位,該地位正在軸定位中界說。
例如:MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機(jī)器人將照顧對象2沿著一個(gè)非線性門路以速率數(shù)據(jù)為v1000跟zone數(shù)據(jù)為為z50到相對軸地位p50;
MoveAbsJ*,v1000T:=5,fine,grip3;機(jī)器人將照顧對象grip3沿著一個(gè)非線性門路到一個(gè)終止面,該終止面正在指令中作為一個(gè)相對軸地位存儲(chǔ),全部運(yùn)動(dòng)須要5秒鐘。
2.MoveAbsJ【Conc】ToJointPos[ID][NoEOffs]Speed[V]|[T]Zone[][Inpos]Tool[Wobj]
物流分揀機(jī)器人操作[Conc]并發(fā)事宜,數(shù)據(jù)類型為switch,當(dāng)機(jī)器人正在挪動(dòng)的時(shí)間履行的后續(xù)指令。該名目平常沒有利用,可是當(dāng)跟外部設(shè)備通信、沒有須要同步時(shí)可以用來縮短輪回周期。利用該名目時(shí),接連運(yùn)動(dòng)指令數(shù)目限定正在5個(gè)以下,正在包括StorePath-RestorePath的程序段中沒有容許包括名目Conc的運(yùn)動(dòng)指令。
ToJointPos:達(dá)到的樞紐地位,機(jī)器人跟內(nèi)部軸的相對方針軸地位,它被界說為一個(gè)定名的地位或許間接存儲(chǔ)正在指令中。
【ID】:該名目必需利用正在多運(yùn)動(dòng)體系中,指定的ID號(hào)正在一切協(xié)同程序使命中必需不異,該ID號(hào)保障正在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)雜沓。
【NoEOffs】:不內(nèi)部偏移量,若是該名目設(shè)為1,則MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)沒有受內(nèi)部軸的激活偏移量的影響。
Speed:運(yùn)動(dòng)所用的速率數(shù)據(jù),該數(shù)據(jù)界說了TCP、對象再定位跟內(nèi)部軸的速率。
【V】:該名目用來正在指令中間接指定TCP的速率,單元mm/s。
【T】:該名目用來指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的總工夫,單元為秒。
Zone:運(yùn)動(dòng)的Zone數(shù)據(jù),描寫了發(fā)生的轉(zhuǎn)角門路的巨細(xì)。
【z】:該名目用來正在指令中間接指定機(jī)器人TCP的地位精度,轉(zhuǎn)角門路的長度用mm給出。
廣州分揀機(jī)器人排名【Inpos】:該名目用來指定機(jī)器人TCP正在終止面地位的收斂性判斷尺度。
Tool:運(yùn)動(dòng)進(jìn)程中所照顧的對象。
【W(wǎng)obj】:正在運(yùn)動(dòng)進(jìn)程中利用的事情工具。
MoveAbsJ*,v2000V:=2200,z40:=45,grip3;grip3對象沿著一個(gè)非線性門路運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)正在指令中的一個(gè)相對軸地位,TCP的速率巨細(xì)為2200mm/s,zone的巨細(xì)為45mm。
MoveAbsJp5,v2000,fineInpos:=inpos50,grip3;grip3沿著一個(gè)非線性門路運(yùn)動(dòng)到相對軸地位p5.當(dāng)終止面fine的50%地位前提跟50%的速率前提知足的時(shí)間,機(jī)器人認(rèn)為它曾經(jīng)達(dá)到指定地位,它守候前提知足最多守候2秒。
MoveAbsJConc,*,v2000,z40,grip3;grip3沿著一個(gè)非線性門路運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)正在指令中的一個(gè)相對軸地位,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)間也履行并發(fā)的邏輯指令。
結(jié)語對于abb機(jī)器人的相關(guān)先容便到那了,如有不足之處迎接斧正。
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