要念從A點(diǎn)到B面，移動(dòng)機(jī)器人有千百種方法去實(shí)現(xiàn)，恰是“條條大路通羅馬”?！按寺凡煌ā?，那便換條路。
關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人來(lái)講，只有正在事情情況中正確天曉得自身的地位，明白事情區(qū)域才氣實(shí)現(xiàn)無(wú)效事情?？梢缘?，移動(dòng)機(jī)器人的技巧開(kāi)展實(shí)在是導(dǎo)航方法的演進(jìn)史。其導(dǎo)航方法從最初的有軌導(dǎo)航到無(wú)軌導(dǎo)航，對(duì)特定標(biāo)志物的依附漸漸較少，對(duì)情況適應(yīng)性漸漸加強(qiáng)。
不一種導(dǎo)航方法是渾然一體的
迄今為止，AGV曾經(jīng)開(kāi)展出了許多種導(dǎo)航方法，此中比力主流的有：電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、色帶導(dǎo)航等。但這個(gè)世界上不渾然一體的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方法，每一種導(dǎo)航方法皆有其優(yōu)點(diǎn)或許缺陷。
掃碼分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)好比電磁導(dǎo)航中金屬線的鋪設(shè)貧苦，且變動(dòng)跟拓展門(mén)路難題，電磁感應(yīng)簡(jiǎn)單遭到金屬等鐵磁物資的影響。磁條導(dǎo)航的門(mén)路暴露，簡(jiǎn)單遭到機(jī)器毀傷跟傳染，須要職員定期維護(hù)，且簡(jiǎn)單遭到金屬等鐵磁物資的影響，AGV一旦履行使命只能沿著流動(dòng)磁帶運(yùn)動(dòng)，沒(méi)法變動(dòng)使命。
而現(xiàn)階段大熱的激光導(dǎo)航與視覺(jué)導(dǎo)航，一樣也面對(duì)了必然的問(wèn)題。此中激光導(dǎo)航現(xiàn)階段的使用本錢(qián)絕對(duì)較下，對(duì)情況要求絕對(duì)苛刻（外界光芒，空中要求，能見(jiàn)度要求等），激光導(dǎo)航設(shè)備合用于無(wú)遮擋情況，反光板本錢(qián)下。
物流分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)視覺(jué)導(dǎo)航經(jīng)由過(guò)程車載視覺(jué)攝像頭收羅運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的圖象信息，經(jīng)由過(guò)程圖象信息的處置懲罰去停止定位跟導(dǎo)航。視覺(jué)導(dǎo)航存在下靈活性，適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，可是現(xiàn)階段技巧成熟度普通。
那么正在導(dǎo)航方法的取舍上，其尺度是甚么？當(dāng)更多的使用場(chǎng)景暴發(fā)時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人要面臨加倍柔性、加倍龐大多樣的工況，響應(yīng)的導(dǎo)航方法也必將要跟著場(chǎng)景的轉(zhuǎn)變而轉(zhuǎn)變。
復(fù)合導(dǎo)航是趨向？
CSG華曉市場(chǎng)總監(jiān)張旭認(rèn)為，歸根結(jié)柢，導(dǎo)航方法的取舍次要是依據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況，次要決意因素一是穩(wěn)定性、二是價(jià)錢(qián)，二者聯(lián)合取舍出最具性價(jià)比的導(dǎo)航方法。
例如正在汽車行業(yè)中，因?yàn)槌霎a(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)化水平下，廠區(qū)扶植也存在高度一致性，是以正在這類情況下功課，磁條導(dǎo)航方法便可能實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的精確行走，并且顛末這么多年開(kāi)展，現(xiàn)階段磁條導(dǎo)航AGV正在價(jià)錢(qián)跟穩(wěn)定性上仍是最得當(dāng)汽車、家電行業(yè)的產(chǎn)物。
張旭進(jìn)一步強(qiáng)調(diào)，而當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人作為廠商自動(dòng)化、智能化進(jìn)級(jí)的緊張手腕時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人被付與了更多的使用，不單單是簡(jiǎn)略的A面挪動(dòng)B面，如：移動(dòng)機(jī)器人附加抓取、分揀事情，移動(dòng)機(jī)器人存在室內(nèi)室外運(yùn)轉(zhuǎn)或高精度定位時(shí)，復(fù)合導(dǎo)航是一定的，分歧的導(dǎo)航方法，才氣資助機(jī)器人更好的實(shí)現(xiàn)分歧場(chǎng)景功課。
如斯看來(lái)，使用才是決意導(dǎo)航方法的基礎(chǔ)。
正在快要10年正在產(chǎn)物跟市場(chǎng)互相融會(huì)的進(jìn)程中，艾吉威副總經(jīng)理周汝壯發(fā)明情況多樣、工況龐大，空間、門(mén)路面對(duì)應(yīng)戰(zhàn)，場(chǎng)內(nèi)結(jié)構(gòu)變更大已成為移動(dòng)機(jī)器人落地的難點(diǎn)跟痛點(diǎn)。
為應(yīng)多龐大多樣的事情場(chǎng)景，優(yōu)艾智合現(xiàn)階段一切產(chǎn)物搭載了導(dǎo)航系統(tǒng)，且皆撐持復(fù)合導(dǎo)航方法，詳細(xì)需不需要復(fù)合導(dǎo)航是由現(xiàn)場(chǎng)AGV事情情況決意的。起首是導(dǎo)航方法須要知足室內(nèi)、室外分歧情況的切換，其次是室內(nèi)或許室外零丁情況的融會(huì)導(dǎo)航。
食品分揀機(jī)器人型號(hào)優(yōu)艾智合CTO邊旭強(qiáng)調(diào)，復(fù)合導(dǎo)航是趨向，可是復(fù)合本身是有技巧門(mén)坎的，不是簡(jiǎn)略的將各個(gè)導(dǎo)航方法拼在一起，而是要從算法框架的整體計(jì)劃，多種定位方法的慎密耦合下去停止研討，才氣真正做到無(wú)縫切換。
而正在明天國(guó)際副總經(jīng)理王勇看來(lái)，正在有些龐大的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，移動(dòng)機(jī)器人很難單純靠一種導(dǎo)航方法，去無(wú)效確保導(dǎo)航的穩(wěn)定性，這類環(huán)境下普通須要采取復(fù)合導(dǎo)航的方法。
現(xiàn)階段，明天國(guó)際的產(chǎn)物上，采取了激光反射板+天然導(dǎo)航、激光反射板+磁釘導(dǎo)航、二維碼+陀螺儀導(dǎo)航、磁釘+陀螺儀等復(fù)合導(dǎo)航方法去應(yīng)答分歧場(chǎng)景下的客戶需要。
好比正在二維碼導(dǎo)航方法下，因?yàn)槎S碼的鋪設(shè)是有必然距離距離的，移動(dòng)機(jī)器人正在附近的二維碼之間行駛時(shí)，不參照介質(zhì)，次要靠自身編碼器去計(jì)較門(mén)路，一旦編碼器有滋擾，移動(dòng)機(jī)器人很能夠便不克不及平安走到下一個(gè)二維碼，是以須要用陀螺儀幫助，確保精確行駛正在兩個(gè)二維碼之間的距離精確。
現(xiàn)階段市場(chǎng)上相關(guān)AMR廠商也多是以激光SLAM或視覺(jué)SLAM為主再融會(huì)一些別的的導(dǎo)航方法去實(shí)現(xiàn)機(jī)器人正在龐大情況中的定位導(dǎo)航，即多傳感融會(huì)的方法，如激光SLAM+視覺(jué)傳感器、激光SLAM+視覺(jué)傳感器+慣性導(dǎo)航、視覺(jué)SLAM+激光雷達(dá)+慣性導(dǎo)航。
現(xiàn)階段AMR企業(yè)比力常用的激光SLAM+視覺(jué)傳感器+慣性導(dǎo)航方法。激光雷達(dá)用于遠(yuǎn)距離探測(cè)，讀取情況建模、定位，障礙物檢測(cè)；視覺(jué)傳感器用于障礙物辨認(rèn)、加強(qiáng)定位跟視頻監(jiān)控；超聲波雷達(dá)用于近距離探測(cè)跟急迫避障；慣性導(dǎo)航用于高精度組合導(dǎo)航，正確感知車輛地位及姿態(tài)。
分揀機(jī)器人的特點(diǎn)快遞無(wú)人分揀機(jī)器人以斯坦德為例，其核心技術(shù)是LMNS+（LOCALIZATION，MAPPINGANDNAVIGATIONSYSTEM），采取激光SLAM、視覺(jué)、慣導(dǎo)多傳感器融會(huì)技巧。
MiR相關(guān)負(fù)責(zé)人默示，現(xiàn)階段移動(dòng)機(jī)器人次要有兩個(gè)標(biāo)的目的：一是面向效勞機(jī)器人的使用，正在這類使用中，基于雜視覺(jué)導(dǎo)航，應(yīng)用相機(jī)、算法、數(shù)據(jù)去處置懲罰機(jī)器人的導(dǎo)航跟躲避問(wèn)題，那類機(jī)器人發(fā)生危險(xiǎn)變亂的等級(jí)低，即便產(chǎn)生碰撞也不會(huì)有很大危險(xiǎn)，是以單一導(dǎo)航是可能應(yīng)答的。
第二種則是面向工業(yè)場(chǎng)景，其更強(qiáng)調(diào)穩(wěn)定性跟安全性，以是更偏向于基于激光的多傳感器融會(huì)的技巧去實(shí)現(xiàn)。這一范疇的主流趨向，是基于平安型激光傳感器的多傳感器融會(huì)技巧，加上3D視覺(jué)、AI技巧，讓機(jī)器人更靈巧，更瀕臨人的智能，以辦理搬運(yùn)等場(chǎng)景使用問(wèn)題。
原文題目：【工夫機(jī)器人|窺察】為何是復(fù)合導(dǎo)航？
蘭溪分揀機(jī)器人快遞分揀機(jī)器人的工作原理并聯(lián)分揀機(jī)器人 移動(dòng)