機(jī)器人“高速”，“高精度”那兩個(gè)詞，屬于各人見得太多司空見慣，細(xì)念之下又不知該若何精確注釋的詞。
這個(gè)標(biāo)題可以拆成兩個(gè)部門：
為何關(guān)于“高速”跟“高精度”不明白的界說(shuō)？
快遞分揀機(jī)器人既然不明白的界說(shuō)，那甚么環(huán)境下可以把本人的機(jī)器人稱為“高速”跟“高精度”的？
現(xiàn)階段次要從兩個(gè)方面去評(píng)估機(jī)器人的速率，一個(gè)是各樞紐的最大轉(zhuǎn)速；二是機(jī)器臂末尾的空間運(yùn)動(dòng)速率。
正在每一臺(tái)機(jī)器人的仿單上，皆會(huì)列出各樞紐的最大轉(zhuǎn)速，但很少給出最大空間線速度的值。（有的廠商會(huì)正在DataSheet中給出一個(gè)最大分解速率，可是這個(gè)值是各樞紐均以最大速率遷移轉(zhuǎn)變失掉的分解速率，更多的仍是反映樞紐的最大速率，不太年夜實(shí)際意義）正在產(chǎn)物解釋中沒(méi)有給出線速度的緣故原由，是因?yàn)闄C(jī)器臂正在分歧的形態(tài)下，可到達(dá)的最大速率是沒(méi)有一樣的。為了解釋這個(gè)問(wèn)題，咱們起首相識(shí)一下現(xiàn)階段使用最多的工業(yè)機(jī)器人。從機(jī)器布局上可以分紅三種，離別是串連6軸機(jī)器人、SCARA機(jī)器人（SelecTIveComplianceAssemblyRobotArm）跟Delta機(jī)器人，睹下圖（為了簡(jiǎn)化解釋，4軸碼垛/搬運(yùn)，7軸冗余機(jī)器臂，串并混連機(jī)器人等構(gòu)型不列出）：
分揀機(jī)器人能為快遞包裝做些什么以最罕見的串連6軸工業(yè)機(jī)器人為例，其布局基本上與人類的胳膊同等。各人想象一下本人的胳膊就是一個(gè)機(jī)器臂，蜷縮了掄與發(fā)出去再用力掄，您的手能到達(dá)的最大速率是沒(méi)有一樣的，蜷縮了掄較著會(huì)速率快良多，工業(yè)機(jī)器人同理。
而工業(yè)機(jī)器人屬于高度靈巧的可編程設(shè)備，分歧的機(jī)器人使用中，能夠會(huì)用到機(jī)器人蜷縮了的形態(tài)，也能夠會(huì)用到發(fā)出去的形態(tài)，所有以實(shí)際使用為準(zhǔn)。是以機(jī)器人廠商沒(méi)法界說(shuō)一個(gè)“明白”的手臂形態(tài)（沒(méi)法窮舉，由于能夠的機(jī)器人形態(tài)有無(wú)數(shù)種；也沒(méi)法給出最常用形態(tài)，由于對(duì)一個(gè)客戶常用的形態(tài)，對(duì)此外一個(gè)客戶能夠便沒(méi)有合用；即便湊出一個(gè)利用最多的形態(tài)，用戶期冀的運(yùn)動(dòng)標(biāo)的目的又是沒(méi)有一樣的，三維空間有6個(gè)自由度，他們之間的速率標(biāo)的目的組合又是無(wú)量多個(gè)），也便沒(méi)法給出一個(gè)“明白”的線速度巨細(xì)。是以大多數(shù)廠商爽性便不會(huì)給出線速度巨細(xì)，少數(shù)廠商會(huì)給出一個(gè)“最大空間分解速率“的參數(shù)，注釋睹上。以上是對(duì)同一個(gè)機(jī)器人而言，分歧的形態(tài)對(duì)應(yīng)分歧的最大空間速率；而關(guān)于分歧的機(jī)器人而言，環(huán)境又會(huì)沒(méi)有一樣，次要有兩個(gè)緣故原由：
1、分歧構(gòu)型的工業(yè)機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器布局的限定，能到達(dá)的最大實(shí)際速率沒(méi)有一樣，是以分歧布局之間的機(jī)器人沒(méi)法停止間接比照，也便沒(méi)法利用同一種速率評(píng)判尺度；
2、關(guān)于一樣布局的分歧機(jī)器人，另有巨細(xì)的區(qū)別。想一想一下十八歲的成年人的胳膊跟三歲小朋友的胳膊，即使要求成年人用跟小朋友一樣的肩部轉(zhuǎn)速掄胳膊，因?yàn)槌赡耆说谋壅垢L(zhǎng)，末尾腳的速率一定會(huì)更年夜。是以，分歧臂展的機(jī)器人也沒(méi)法利用同一種速率評(píng)判尺度；
“高精度”問(wèn)題比“高速”還要龐大一些，由于速率只有線速度跟角速度兩種，而精度目標(biāo)很有多種，例如反復(fù)定位精度、反復(fù)姿態(tài)精度、相對(duì)位姿精度、空間門路精度、線速度跟蹤精度、角速度跟蹤精度等等，正在計(jì)劃這些評(píng)測(cè)目標(biāo)時(shí)，一樣會(huì)遇到上述的各類限定。
光榮的是，因?yàn)楝F(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域依然借不是十分普遍，是以以后只對(duì)反復(fù)定位精度跟相對(duì)位姿精度有較下的要求，那兩個(gè)目標(biāo)曾經(jīng)有了一些也許的共鳴。
分揀機(jī)器人維護(hù)此刻主流的工業(yè)機(jī)器人，反復(fù)定位精度高于±0.02mm，齊事情空間內(nèi)相對(duì)定位精度高于±1mm，根本可以道是“高精度”機(jī)器人了。2、既然不明白的界說(shuō)，那甚么環(huán)境下可以把本人的機(jī)器人稱為“高速”跟“高精度”的？以后的主流做法實(shí)在很簡(jiǎn)略：既然沒(méi)法對(duì)分歧巨細(xì)，分歧構(gòu)型的機(jī)器人供給同一的評(píng)估目標(biāo)，那便依照分歧的機(jī)器人品種，離別給出評(píng)估方式。舉兩個(gè)栗子。
比如說(shuō)正在小型6軸機(jī)器人范疇，普通以尺度節(jié)奏工夫去作為速率性能指標(biāo)的評(píng)估尺度。
尺度節(jié)奏工夫是指：機(jī)器人照顧1千克的負(fù)載，從出發(fā)點(diǎn)起頭，向上挪動(dòng)25mm，平移300mm，向下運(yùn)動(dòng)25mm，然后沿門路前往出發(fā)點(diǎn)如許一個(gè)進(jìn)程所消耗的工夫，以下圖（圖中是NACHI的MZ07系列，尺度節(jié)奏工夫?yàn)?.31s）：
現(xiàn)階段行業(yè)內(nèi)頂級(jí)程度，可以將該目標(biāo)節(jié)制正在0.4s以下，好比EPSON的C4系列為0.37秒，C8系列為0.31秒，DENSO的VS系列可以做到0.33秒。感興趣的可以看一下這個(gè)視頻EPSONC4stdmoTIon1440感受一下。再好比正在碼垛/搬運(yùn)范疇，次要是搬運(yùn)形狀同一，重量比力年夜的物品，普通是以每小時(shí)最多可搬運(yùn)幾次來(lái)評(píng)估速率，這個(gè)目標(biāo)一樣可以籠統(tǒng)為一個(gè)近似小機(jī)器人的尺度節(jié)奏工夫，只不過(guò)因?yàn)楸壅乖鲩L(zhǎng)，來(lái)回距離會(huì)響應(yīng)變年夜（60kg負(fù)載，向上400mm，平移2000mm，向下400mm，然后按原門路前往出發(fā)點(diǎn)），以下圖：
全自動(dòng)快遞分揀機(jī)器人ABBIRB460碼垛機(jī)器人，一個(gè)小時(shí)內(nèi)最多可實(shí)現(xiàn)2190次尺度節(jié)奏，NACHI的LP系列每小時(shí)可實(shí)現(xiàn)1800次尺度節(jié)奏。
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