手動操縱窗口示意圖：步調(diào)1、將機器人操縱形式選擇器置于手動限速形式。步調(diào)2、正在ABB菜單中，單擊手動支配翻開手動支配窗口。機器單位：步調(diào)1、翻開手動支配窗口，并點擊機器單位。步調(diào)2、正在彈出的窗口中取舍須要停止節(jié)制的機器單位，然后點擊肯定。運動形式：步調(diào)1、翻開手動支配窗口，并點擊舉措形式。步調(diào)2、正在彈出的窗口中取舍所需形式，然后點擊肯定。單軸運動Axis1-3軸1-3機器人一、兩、三每一個轉(zhuǎn)軸零丁遷移轉(zhuǎn)變。Axis4-6軸4-6機器人四、五、六每一個轉(zhuǎn)軸零丁遷移轉(zhuǎn)變。單軸運動什么時候利用比力好呢？將機器單位移出危險地位；定位機器人軸，以便停止校準。注：機器人外軸運動必需為單軸運動；為了更正確校準，可利用微動節(jié)制。重定位運動姿態(tài)運動：機器人TCP地位穩(wěn)定，機器人對象沿坐標軸遷移轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)變姿態(tài)。注：重定位運動時，必需先取舍對象坐標。線性運動基坐標什么時候利用：當須要將可猜測的運動易如反掌天轉(zhuǎn)化為控制桿運動時，可以正在基坐標系中停止微動節(jié)制。正在許多環(huán)境下，基坐標系是利用最為便利的一種坐標系，由于它對對象、工件或別的機器單位不依賴性。操作步驟正在ABB菜單中，點擊微動節(jié)制，檢查微動節(jié)制屬性；點擊舉措形式，然后點擊線性，再點擊肯定，若是之前已取舍線性舉措，則無需履行此步調(diào)；點擊坐標系，然后點擊基坐標，再點擊肯定；按住使動安裝，啟動操縱器機電；挪動控制桿，機器單位將隨之挪動；線性運動大地坐標什么時候利用：例如：有兩個機器人，一個裝置于空中，一個顛倒。代表機器人的基坐標系也將上下顛倒。若是正在顛倒機器人的基坐標系中停止微動節(jié)制，則很易猜測挪動環(huán)境。此時可取舍同享大地坐標系。操作步驟正在ABB菜單中，點擊微動節(jié)制，檢查微動節(jié)制屬性。點擊舉措形式，然后點擊線性，再點擊肯定，若是之前已取舍線性舉措，則無需履行此步調(diào)。點擊坐標系，然后點擊基坐標，再點擊肯定。按住使動安裝，啟動操縱器機電。挪動控制桿，機器單位將隨之挪動。線性運動工件坐標什么時候利用：例如：工場計劃肯定一系列孔的地位，以便沿著工件邊緣鉆孔。工場計劃正在工件箱的兩面隔板之間焊接。操作步驟正在ABB菜單中，點擊微動節(jié)制，檢查微動節(jié)制屬性。點擊舉措形式，然后點擊線性，再點擊肯定，若是之前已取舍線性舉措，則無需履行此步調(diào)。點擊對象以取舍對象。點擊有效載荷以取舍有效載荷點擊坐標系，然后點擊工件，再點擊肯定。按住使動安裝，啟動操縱器機電。挪動控制桿，機器單位將隨之挪動。線性運動對象坐標什么時候利用：利用對象系統(tǒng)對脫、鉆、銑、鋸等停止編程跟調(diào)劑操作步驟正在ABB菜單中，點擊微動節(jié)制，檢查微動節(jié)制屬性。點擊舉措形式，然后點擊線性，再點擊肯定，若是之前已取舍線性舉措，則無需履行此步調(diào)。點擊坐標系，然后點擊對象，再點擊肯定。按住使動安裝，啟動機器單位機電。挪動控制桿，機器單位將隨之挪動。審核
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