如圖1中機器人J1軸處于180°時，曾經(jīng)挨脫圍墻了，那咱們要怎么樣防備這類環(huán)境的產(chǎn)生呢？？
正在機器人中皆會有一個硬限位跟硬限位，對機器人的平安停止護衛(wèi)，那么咱們要辦理圖1中的問題，便可以利用機器人中的硬限位去防備這類環(huán)境的產(chǎn)生，正在FANUC機器人中，此方式叫做軸舉措規(guī)模。
圖-1
物流分揀機器人的設計接下來咱們一路學習一下如斯壯大的方式。
設置步調以下：
高速分揀機器人系統(tǒng)1.按下[MENU]鍵→下一頁→體系→軸舉措規(guī)?！鶨NTER鍵，如圖2所示；
立體倉庫分揀機器人圖-2
2.將挪動光標到須要點竄的軸規(guī)模，正在示教器中間接輸入新的設定值；
上限值：默示樞紐可動規(guī)模的上限值。代表該軸的正標的目的規(guī)模；
下限值：默示樞紐可動規(guī)模的下限值。代表該軸的背標的目的規(guī)模；
顛末測試得出J1軸的規(guī)模處于+110°跟-110°時不會與圍墻產(chǎn)生碰撞，以是正在J1軸的規(guī)模中設定值為該正負值，如圖3所示。
圖-3
3.按下[FCTN]幫助菜單→下一頁→啟動形式→ENTER鍵→冷啟動，如圖4所示；
圖-4
4.冷啟動實現(xiàn)后便可失效。
5.利用樞紐坐標系下，挪動樞紐J1軸，當正向地位達到了110°時，機器人會報錯，機器人便沒法再向前挪動，如圖5所示；
同理，當反向地位達到了-110°時，機器人也會報錯，同時機器人也沒法再向后挪動。
圖-5
物流分揀機器人動態(tài)圖片對于軸舉措規(guī)模的點竄，您學會了嗎？
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