CWRITE
CWRITE將數(shù)據(jù)寫入翻開的串行接口或加載的LD_EXT_OBJ類型的內(nèi)部模塊。正在加載的LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊中，CWRITE挪用一個(gè)函數(shù)。
CWRITE將下令寫入下令通道。
自動(dòng)分揀機(jī)器人的工作原理CWRITE觸發(fā)提早運(yùn)轉(zhuǎn)終止。
CWRITE(Handleor$CMDStateModeFormatVar1)
Handle/$CMD
類型：INT
句柄：由COPEN傳輸?shù)絎RITE的變量，用于標(biāo)識通道
$CMD：用于寫入下令通道的預(yù)約義變量
State:Type:STATE_T
自動(dòng)前往到WRITE的形態(tài)
Mode:Type:INT
類型：MODUS_T
寫入形式必需初始化形式。
Format:Type:CHAR[]
正在將Var變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必需為每一個(gè)Var變量指定格局.
Var:
其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每一個(gè)語句最多可以有10個(gè)變量。
寫形式Mode
寫入形式由MODUS_T類型的變量肯定。MODUS_T是一個(gè)預(yù)約義的列舉類型：
ENUMMODUS_TSYNCASYNCABSCONDSEQ關(guān)于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相關(guān)：
SYNC同步
一旦搭檔控制器從接收緩沖區(qū)中掏出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認(rèn)為該語句已履行。
ASYNC異步
寫入LD_EXT_FCT類型的內(nèi)部模塊時(shí)，沒有容許ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦數(shù)據(jù)達(dá)到搭檔控制器的接收緩沖區(qū)，則認(rèn)為該語句已履行。
優(yōu)于SYNC：程序執(zhí)行速率更快。
與SYNC比擬的缺陷：能夠會喪失數(shù)據(jù)。
其他代價(jià)
中國分揀機(jī)器人若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，則默許正在SYNC形式下履行寫入。
例如：
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/CELL()")程序執(zhí)行CELL順序
$CMD
經(jīng)由過程下令通道$CMD停止通訊
CWRITE可以經(jīng)由過程下令通道將語句傳輸?shù)巾樞蚪忉屍?。示例：?jīng)由過程RUN啟動(dòng)順序并利用STOP將其終止。
與下令通道$CMD通訊
下令通道：啟動(dòng)、終止跟勾銷取舍順序
順序?qū)⒔?jīng)由過程下令通道啟動(dòng)、終止跟勾銷取舍。這是經(jīng)由過程SUB文件中的以下順序行來實(shí)現(xiàn)的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
...
;selectprogramA6()
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG[1]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/A6()")運(yùn)轉(zhuǎn)順序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6()
IF$FLAG[2]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"STOP1")順序終止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6()
IF$FLAG[3]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"CANCEL1")退出順序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
轉(zhuǎn)換示例:
例子1
整數(shù)變量VI的值以十進(jìn)制跟十六進(jìn)制ASCII表示法傳輸。第一個(gè)CWRITE語句傳輸字符123。第二個(gè)CWRITE語句傳輸字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"VI)
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%x"VI)
例子2
整數(shù)變量VI的值以二進(jìn)制表示法傳輸：
INTVI
VI=123
國產(chǎn)分揀機(jī)器人排名CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VI)
例子3
傳輸數(shù)組的一切數(shù)組元素：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VR[])
利用“%r”格局時(shí)，體系不會搜檢變量或數(shù)組元素是不是已初始化。為還沒有初始化的數(shù)組元素傳輸隨機(jī)值。
例子4
數(shù)組的前五個(gè)數(shù)組元素以二進(jìn)制表示法傳輸：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%.5r"VR[])
20個(gè)字節(jié)以二進(jìn)制表示法傳輸。
例子5
傳輸直到第一個(gè)已初始化元素的一切數(shù)組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子6
傳輸前50個(gè)數(shù)組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符號傳輸。對應(yīng)號碼轉(zhuǎn)：
DECLENUM_TYPE
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"E)
例子8
兩個(gè)REAL值與附加文本一路傳輸：
REALV1V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE(........."value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f"V1V2)
傳輸以下數(shù)據(jù)：
value1=+03.970
value2=-27.30
審核
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