第1步：請求
全部代碼全是用Python編寫的，它將在RaspberryPi上運轉(zhuǎn)。
RaspberryPi是一種小型，便宜的單板計算機。由RaspberryPi基金會開辟。原始模子變得比預(yù)期的要受歡迎很多，它被出賣適用于機器人手藝。
我的機器人運用RaspberryPi，而且機器人手臂是根據(jù)套件LynxmotionAL5D構(gòu)建的。該套件隨附伺服控制器板。（我方才給出的鏈接是到RobotShop的美國站點的；請單擊其站點頁面右上方您所在國度的標(biāo)記之一。
您還需求一個表格，攝像頭，照明設(shè)備，鍵盤，屏幕和指導(dǎo)設(shè)備。固然也有棋子和棋盤。我將在后續(xù)步調(diào)中更具體地描寫所有這些內(nèi)容。
步調(diào)2：硬件構(gòu)建
正如我之前指出的，視覺代碼的焦點將適用于種種構(gòu)建。
該構(gòu)建利用Lynxmotion的機器臂套件AL5D。該套件包羅一個SSC-32U伺服操縱器板，適用于操縱手臂中的機電。
我運用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。這經(jīng)由過程USB毗鄰取SSC-32U板通信。
您將需求：
15WUSB-C電源–我們倡議利用正式的RaspberryPiUSB-C電源
裝有NOOBS的microSD卡，該軟件可安裝操作系統(tǒng)（采辦預(yù)裝的SD卡和您的RaspberryPi或下載NOOBS來本人加載卡）
鍵盤和鼠標(biāo)
經(jīng)由過程RaspberryPi4的微型HDMI端口連收到顯示器的電纜
我需求進一步伸手去拿機器人手臂，是以我做了一些較小的修正，使用了能夠由RobotShop采辦的其他Lynxmotion零件：
1。將4.5英寸的管換成6英寸的管。
2。實驗運用別的一組彈簧，然則當(dāng)我實行下面的第3項時又回到了一對。
3。利用1英寸的墊片-Lynxmotion部件HUB-16
4擴大了高度。運用我擁有的一些備用樂高零件和松緊帶附接的備用夾持器墊來擴大夾持器的作用范疇，結(jié)果很好，由于它在提拔零件時具有靈活性。
分揀機器人廠家報價北京分揀機器人作用分揀機器人選型過程案例能夠正在右上方的圖象中看到這一些修正。
步調(diào)3：移動機器人的軟件
全部代碼均用Python2編寫。逆運動學(xué)為了準(zhǔn)確挪動各類馬達(dá)，需求代碼，以便能夠挪動棋子。我使用了Lynxmotion的庫代碼，該庫代碼支撐二維挪動電動機，并在我本身的代碼中加加了3個維度的代碼。
因而，我們有了能夠挪動的代碼碎片，碎片，城堡，輔佐傳送等等。
國際象棋引擎是Stockfish-能夠擊敗任何人！“Stockfish是世界上最強盛的國際象棋引擎之一。它也比人類最好的國際象棋巨匠強很多?！?/p>
驅(qū)動國際象棋引擎，考證舉措是不是有用的代碼，等等。第四是
步調(diào)4：辨認(rèn)人類運動的軟件
我已經(jīng)在Instructable中對此進行了詳細(xì)描述。為我的國際象棋機器人樂高積木游戲-不需要在這兒反復(fù)！
我的“玄色”作品本來是棕色的，然則我將它們涂成了啞光玄色，這使得
這一些與我的ChessRobotLego版本中的雷同，是以在此無需反復(fù)。
機械臂快遞分揀機器人除此次我使用了另一種更好的揚聲器，即Lenrui藍(lán)牙揚聲器，該揚聲器根據(jù)USB連收到RPi。
可從，取得.uk和其他渠道。
我目前還運用另一臺攝像機-HPWebcamHD2300，由于我沒法使之前的攝像機靠得住運轉(zhuǎn)。
算法假如棋盤的色彩取棋子的色彩相去甚遠(yuǎn)，則結(jié)果最好！正在我的機械人中，棋子是灰紅色和棕色，而國際象棋棋盤是手工建造的卡片，是綠色的，正在“玄色”和“紅色”方塊之間幾乎沒有差別。
這一些算法須要相機到板的特定標(biāo)的目的。如果您遇到問題，請在下面頒發(fā)批評。手臂的作用局限有限，是以正方形尺寸應(yīng)為3.5厘米。
步調(diào)6：獲得軟件
1。Stockfish
若是您在RPi上運轉(zhuǎn)Raspbian，則可以運用Stockfish7引擎-它是免費的。只需運轉(zhuǎn)：
sudoapt-getinstallstockfish
2。由這里獲得。
5。我的代碼會調(diào)用上面的全部代碼，并讓機器人開展挪動，也有我的視覺代碼。經(jīng)由過程宣布批評由我這里獲得這個，我會復(fù)興。
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