作為智能工廠物流的核心設(shè)備之一，移動式搬運(yùn)機(jī)器人在工廠物流自動化系統(tǒng)中扮演著重要的角色。AGV配備了自動導(dǎo)向裝置，可以保證系統(tǒng)沿著靈活多變的路徑自動行駛，無需手動導(dǎo)航和任何固定標(biāo)志物，避免障礙物和人員進(jìn)入路徑。
重要的安全功能是AGV安全控制系統(tǒng)
隨著AGV應(yīng)用需求的不斷增長，很多優(yōu)秀的AGV制造商和能提供相關(guān)解決方案的供應(yīng)商在國內(nèi)外應(yīng)運(yùn)而生。專門針對無人工業(yè)車輛及其系統(tǒng)安全性的ISO3691-4標(biāo)準(zhǔn)也于2020年正式發(fā)布實施，填補(bǔ)了行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的空白。
在延續(xù)EN1525技術(shù)框架的基礎(chǔ)上，ISO3691-4:2020進(jìn)一步完善了安全結(jié)構(gòu)，擴(kuò)大了安全功能要求，對AGV的安全控制系統(tǒng)和使用場景提出了更高的要求，所涉及的項目更加細(xì)致、具體和全面。為了使卡車能夠安全運(yùn)行，新標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了操作區(qū)域的安全要求。
1.作業(yè)區(qū)
AGV行進(jìn)道路兩側(cè)的間隙空間應(yīng)至少為0.5m，高度為2.1m。這個間隙是在AGV行進(jìn)道路和路邊相鄰的固定結(jié)構(gòu)之間測量的。
2.危險作業(yè)區(qū)
空隙不足的區(qū)域或無法通過人員檢測手段提供保護(hù)的區(qū)域被指定為工作危險區(qū)域，并作出相應(yīng)的標(biāo)記。工作危險區(qū)域應(yīng)通過適當(dāng)?shù)臉?biāo)志或標(biāo)記地板/地面清晰地標(biāo)記，避免與其他標(biāo)志和標(biāo)志混淆。
卡車的速度應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)中的A.1和A.2的規(guī)定，在這個作業(yè)危險區(qū)域，卡車應(yīng)發(fā)出額外的聲音和/或光學(xué)警告。
人員檢測系統(tǒng)應(yīng)啟動，以確保在ESPE的安全區(qū)域邊緣和周圍物體之間能夠檢測到180mm范圍內(nèi)的區(qū)域，如果間隙空間不足且至少沒有0.5米寬和2.1米高的行人逃生通道，以檢查該區(qū)域內(nèi)是否有人員。
3.區(qū)域限制
應(yīng)指定為限制區(qū)域，并相應(yīng)標(biāo)明空間不足和人員檢測系統(tǒng)無法保護(hù)的區(qū)域。
應(yīng)采取以下措施限制區(qū)域：
a)清楚地標(biāo)注區(qū)域標(biāo)志和地板/地面。
b)僅允許經(jīng)特定危險性培訓(xùn)的授權(quán)人員進(jìn)入該地區(qū)。
c)任何工作場所不能包括在該區(qū)域內(nèi)。
D)該區(qū)域周圍設(shè)有固定式保護(hù)裝置，與ISO13857和ISO14120相同，保護(hù)裝置的高度至少為2.1米。
e)為授權(quán)人員提供通道，區(qū)域應(yīng)配備可移動的防護(hù)裝置(門)。
4.封閉區(qū)域
指定一個可以屏蔽人員檢測系統(tǒng)并允許AGV以任何速度運(yùn)行的區(qū)域為封閉區(qū)域，并做出相應(yīng)標(biāo)記。封閉區(qū)域應(yīng)采取以下措施：
a)清楚地標(biāo)注區(qū)域標(biāo)志和地板/地面
b)只有授權(quán)人員才能進(jìn)入?yún)^(qū)域
c)任何工作場所不能包括在該區(qū)域內(nèi)
d)符合ISO13857和ISO14120的固定式保護(hù)裝置，區(qū)域周邊配置至少2.1米高
e)為授權(quán)人員提供通道，區(qū)域應(yīng)配備可移動式聯(lián)鎖防護(hù)裝置(門)，具有防護(hù)鎖定功能
5.裝載裝卸區(qū)域
負(fù)荷裝卸作業(yè)只能在指定的位置和載貨汽車位置安排。負(fù)荷裝卸區(qū)的設(shè)計不能防止人員受到傷害，應(yīng)將該區(qū)域視為作業(yè)危險區(qū)。
為了更高效、更安全地在工廠內(nèi)運(yùn)行，工廠員工可以更好地避免與AGV發(fā)生不必要的安全事故，新標(biāo)準(zhǔn)中還列出了AGV行進(jìn)路線兩側(cè)的間隙空間、人員檢測系統(tǒng)的啟停、AGV最大運(yùn)行和區(qū)域劃分。
安全激光掃描儀：當(dāng)家花旦AGV安全防護(hù)
在AGV高速運(yùn)行時，安全激光掃描儀可以提供安全，不影響生產(chǎn)效率，保護(hù)人員和物體的安全，作為檢測AGV行進(jìn)路徑的人員或物體的安全裝置。皮爾磁安全激光掃描儀的PSENScan掃描角度可以達(dá)到275度，保護(hù)區(qū)的范圍可以達(dá)到5.5米。它不僅可以自由配置警告區(qū)和保護(hù)區(qū)，而且具有超強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。它非常適合AGV安全控制電路的整合，特別適用于多個區(qū)域的保護(hù)監(jiān)測。
在實際應(yīng)用中，借助兩個PSENScan可以實現(xiàn)360°全方位的安全防護(hù)。在AGV行駛過程中，PSENScan可以靈活地切換到合適的保護(hù)區(qū)或警示區(qū)，根據(jù)當(dāng)前的行駛路徑，即使在AGV轉(zhuǎn)彎時也能保證安全，同時PSENScan合適的保護(hù)區(qū)或警示區(qū)，同時，PSENScan還可以測量環(huán)境與物體之間的距離，這些信息可以用來直接導(dǎo)航自動導(dǎo)車。