案例介紹
3D視覺空調空壓機裝配
【某大型空調工廠需求】
此項目服務對象為國內某大型空調工廠，壓縮機是空調的核心部件，各大空調生產(chǎn)企業(yè)都對壓縮機裝配有非常大的需求。壓縮機外形為瓶狀，顏色為黑色，表面反光較強，且尺寸不一。最小的壓縮機，重量也在20公斤以上，人工操作效率低下，對操作員的健康也會造成嚴重影響，故需要借助設備才能完成壓縮機搬運和裝配。工廠計劃用3D機器視覺+工業(yè)機器人的解決方案，對空調壓縮機裝配環(huán)節(jié)進行自動化升級改造，以此來提升工廠的生產(chǎn)效率。
因現(xiàn)場采用2D視覺定位抓取，節(jié)拍無法滿足8.5S/件
來料兼容性差，望升級3D視覺解決此問題。
辰視工業(yè)級3D視覺引導
+工業(yè)機器人解決方案
解決方案描述
辰視工業(yè)級3D視覺系統(tǒng)引導機器人對托盤上黑色并表面反光的壓縮機，精準識別位姿，并逐一抓取，再度定位裝配位置，將空調壓縮機以非常準確的精度裝配于工件上，完成自動化作業(yè)。
壓縮機定位、識別、抓取
整體操作流程
1.標定階段
a.標定相機內參和外參；
b.標定手眼。
2.制作模型
a.導入所有標定的參數(shù)；
b.導入壓縮機STL模型；
c.制作壓縮機識別模型。
3.工件識別示教抓取點
a.導入制作好的模型文件;
b.垛盤上放置一個工件;
c.軟件識別拍照將工件識別匹配出來;
d.機器人移動到該工件的抓取點上;
e.將機器人當前抓取坐標發(fā)送給軟件完成示教。
4.識別抓取拆垛
a.叉車將垛盤上料至相機識別區(qū)域；
b.機器人請求相機識別發(fā)送抓取坐標；
c.視覺服務器識別完成后發(fā)送抓取坐標（抓取順序按X方向或Y方向依次抓取）。
整體操作流程
識別抓取
a.叉車上料至相機識別區(qū)域內；
b.機器人發(fā)送指令給視覺服務器，3D相機開始采集圖片進行識別;
c.識別完成后軟件將識別出來的坐標進行排序，按照界面上設置的抓取順序進行排列（X，Y方向依次抓?。?
d.視覺服務器將識別出來整層工件的坐標保存至緩存區(qū)；
e.待機器人下，服務器立馬將坐標發(fā)送至機器人進行抓取。
安裝方式
兩種安裝方式對比
兩臺相機固定安裝方式：
【優(yōu)勢】
1.固定式的安裝方式,標定完成后不必擔心相機位置發(fā)生移動而導致識別抓取坐標發(fā)生偏差。
2.機器人抓取流程更簡便，自由切換連接視覺服務器A,B發(fā)送識別拍照指令。
3.方便后期設備維護。
4.一臺出故障后，另一邊也能繼續(xù)生產(chǎn)不會導致停產(chǎn)。
【劣勢】
1.成本增加。
單臺相機+滑動模組方式：
【優(yōu)勢】
1.降低成本。
【劣勢】
1.若將相機安裝至滑軌上，兩個工位標定完成后，，若相機絕對位置有變化，識別出來工件的坐標也會發(fā)生偏差，不能保證抓取精度能控制到正負2mm內。
2.機器人流程復雜，需增加相機位置判斷，通訊需增加AB垛標定文件切換。視覺軟件還需定制化開發(fā)兼容切換標定文件的模型識別。
3.不方便后期維護，出現(xiàn)抓不準的情況后不好判斷原因所在。
深圳辰視作為3D機器視覺引導行業(yè)的領跑企業(yè)，是有中科院視覺團隊創(chuàng)組建，通過自主研發(fā)的機器人3D視覺引導系統(tǒng)、深度學習分類與檢測系統(tǒng)、2D/3D視覺定位系統(tǒng)等產(chǎn)品解決了機器人沒有視覺感知與目標識別定位功能的這個影響機器人便捷應用的關鍵問題！使機器人擁有了“雙眼”和“大腦”。
目前，深圳辰視產(chǎn)品已廣泛應用到無序上下料、拆碼垛、組裝、分類分揀、鑄造、噴涂與焊接引導等多種不同工業(yè)場景，極大地提高生產(chǎn)效果、節(jié)約人力成本。在各大領域擁有實踐案例，并已對接各類主流工業(yè)機器人。在工業(yè)智能化設備方面，公司提供視覺引導自動焊接/噴涂/打磨工作站、視覺引導自動上料組裝工作站等設備。
